[发明专利]一种用于参考线平滑的超自由缝合方法

权利要求书

1.一种用于生成用于操作自主驾驶车辆的参考线的计算机实现的方法，所述方法包括：

通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线，以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，所述第一参考线是基于第一组约束生成的，其中所述末端参考点与第二组约束相关联；

获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，所述第二参考线是基于所述第一组约束生成的；

通过满足与所述经截断的第一参考线的末端参考点相关联的所述第二组约束，将所述第二参考线连接到所述经截断的第一参考线的末端参考点；以及

沿着连接的经截断的第一参考线和第二参考线控制所述自主驾驶车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述第二组约束不同于所述第一组约束。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述第二组约束比所述第一组约束更严格。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述第二组约束包括包含所述自主驾驶车辆的航向的等式约束。

5.如权利要求2所述的方法，其中所述第二组约束包括包含所述自主驾驶车辆的(x，y)坐标的等式约束。

6.如权利要求1所述的方法，其中从所述第一参考线移除的末端段是所述第一参考线总长度的百分之十。

7.如权利要求1所述的方法，还包括基于末端段内的最小曲率变化确定所述第一参考线的待被移除的末端段的量。

8.一种非暂时性机器可读介质，具有指令存储其中，所述指令当被处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

通过移除第一参考线的末端段截断第一参考线，以生成包括末端参考点的经截断的第一参考线，所述第一参考线是基于第一组约束生成的，其中所述末端参考点与第二组约束相关联；

获得待被自主驾驶车辆使用的第二参考线，所述第二参考线是基于所述第一组约束生成的；

通过满足与所述经截断的第一参考线的末端参考点相关联的所述第二组约束，将所述第二参考线连接到所述经截断的第一参考线的末端参考点；以及

沿着连接的经截断的第一参考线和第二参考线控制所述自主驾驶车辆。

9.如权利要求8所述的机器可读介质，其中所述第二组约束不同于所述第一组约束。

10.如权利要求9所述的机器可读介质，其中所述第二组约束比所述第一组约束更严格。

11.如权利要求9所述的机器可读介质，其中所述第二组约束包括包含所述自主驾驶车辆的航向的等式约束。

12.如权利要求9所述的机器可读介质，其中所述第二组约束包括包含所述自主驾驶车辆的(x，y)坐标的等式约束。

13.如权利要求8所述的机器可读介质，其中从所述第一参考线移除的末端段是所述第一参考线总长度的百分之十。

14.如权利要求8的机器可读介质，其中所述操作还包括基于末端段内的最小曲率变化确定所述第一参考线的待被移除的末端段的量。