[发明专利]电机控制系统及其震动抑制方法

权利要求书

1.一种电机控制系统，应用于一电动载具，包括：

一比例积分微分控制器，即一PID控制器，接收该电动载具的一输入速度误差信号，对该输入速度误差信号进行计算以产生一基础转矩命令；以及

一震动抑制补偿器，与该PID控制器并联设置，接收该输入速度误差信号及该电动载具的一马达转速，对该输入速度误差信号进行补偿增益以产生一补偿转矩命令；

其中，该震动抑制补偿器于判断该马达转速不小于预设的一致能准位时设定一输出量为0，于判断该马达转速小于该致能准位时设定该输出量为该补偿转矩命令；

其中，该电机控制系统将该基础转矩命令与该震动抑制补偿器的该输出量相加以产生一输出转矩命令，并依据该输出转矩命令控制该电动载具的一电机构件的运转。

2.如权利要求1所述的电机控制系统，其中该震动抑制补偿器包括：

一低通滤波器，对该输入速度误差信号进行滤波处理以取出该输入速度误差信号的一信号低频部分；

一处理器，将该输入速度误差信号与该信号低频部分相减以取出该输入速度误差信号的一信号高频部分；

一增益器，对该信号高频部分进行补偿增益以产生该补偿转矩命令；以及

一比较器，比较该马达转速与该致能准位。

3.如权利要求1所述的电机控制系统，其中该震动抑制补偿器包括：

一高通滤波器，对该输入速度误差信号进行滤波处理以取出该输入速度误差信号的一信号高频部分；

一增益器，对该信号高频部分进行补偿增益以产生该补偿转矩命令；以及

一比较器，比较该马达转速与该致能准位。

4.如权利要求1所述的电机控制系统，其中该PID控制器为将一微分单元的参数设定为零的一PI控制器。

5.一种电机控制系统的震动抑制方法，应用于一电动载具中的一电机控制系统，并且包括下列步骤：

a)由该电机控制系统中的一比例积分微分控制器，即一PID控制器，接收该电动载具的一输入速度误差信号；

b)由该PID控制器对该输入速度误差信号进行计算以产生一基础转矩命令；

c)由该电机控制系统中的一震动抑制补偿器接收该输入速度误差信号及该电动载具的一马达转速；

d)由该震动抑制补偿器对该输入速度误差信号进行补偿增益以产生一补偿转矩命令；

e)该震动抑制补偿器于判断该马达转速不小于预设的一致能准位时设定一输出量为0，于判断该马达转速小于该致能准位时设定该输出量为该补偿转矩命令；

f)由该电机控制系统将该基础转矩命令与该震动抑制补偿器的该输出量相加以产生一输出转矩命令；

g)由该电机控制系统将该输出转矩命令传送至该电动载具的一电机构件以控制该电机构件的运转；以及

h)由该电机控制系统持续判断该电动载具是否关闭，并于该电动载具关闭前持续执行该步骤a)至该步骤g)。

6.如权利要求5所述的电机控制系统的震动抑制方法，其中该步骤a)是由该电机控制系统接收该电动载具的一速度信号及该马达转速，并将该速度信号与该马达转速相减以取得该输入速度误差信号。

7.如权利要求5所述的电机控制系统的震动抑制方法，其中该步骤d)包括下列步骤：

d11)通过该震动抑制补偿器的一低通滤波器对该输入速度误差信号进行滤波处理，以取出该输入速度误差信号的一信号低频部分；

d12)通过该震动抑制补偿器的一处理器将该输入速度误差信号与该信号低频部分相减，以取出该输入速度误差信号的一信号高频部分；以及

d13)通过该震动抑制补偿器的一增益器对该信号高频部分进行补偿增益以产生该补偿转矩命令；

其中，该步骤e)是通过该震动抑制补偿器的一比较器比较该马达转速与该致能准位。