[发明专利]多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备

说明书

本发明实施例涉及传感器标定技术领域，公开了一种多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备。该方法包括：获取第一传感器在第一传感器坐标系的第一角速度；获取第二传感器在第二传感器坐标系的第二角速度和第一传感器坐标系与第二传感器坐标系的变换关系；根据第二角速度和变换关系，计算第二传感器在第一传感器坐标系的第三角速度；根据第一角速度和第三角速度，计算在各个预设偏差时间第一传感器和第二传感器的角速度残差和；将最小角速度残差和对应的预设偏差时间确定为第一传感器和第二传感器的时间偏差；根据时间偏差进行时钟同步。通过上述方式，本发明实施例能够计算多传感器之间的时间偏差，从而提高感知结果的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及传感器标定技术领域，具体涉及一种多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备。

背景技术

在无人驾驶领域和机器人导航领域中，环境感知技术是最为关键的技术之一。环境感知通过各种感知传感器感知环境信息，但各种传感器具有其有缺点，例如，惯性测量仪可以高频快速的测量自身运动，但是随时间增长误差会迅速累积；激光雷达虽无法测量自身运动，但可以提供稳定的时间信息。因此，多个传感器融合可以取长补短，提高系统的感知能力。

然而，在多个传感器融合时，各个传感器之间会存在时间偏差，从而对感知结果造成较大影响。

发明内容

本发明实施例一个目的旨在提供一种多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备，能够计算出多传感器之间的时间偏差，从而提高感知结果的准确性。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种多传感器的时钟同步方法，所述方法包括：获取第一传感器在第一传感器坐标系下的第一角速度；获取第二传感器在第二传感器坐标系下的第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系；根据所述第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系，计算所述第二传感器在所述第一传感器坐标系下的第三角速度；根据所述第一角速度和所述第三角速度，计算在各个预设偏差时间下所述第一传感器和所述第二传感器的角速度残差和；将所述角速度残差和中的最小角速度残差和对应的预设偏差时间确定为所述第一传感器和所述第二传感器的时间偏差；根据所述第一传感器和所述第二传感器的时间偏差，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时钟同步。

在一种可选的方式中，所述获取第一传感器在第一传感器坐标系下的第一角速度，具体包括：获取第一时刻所述第一传感器在所述第一传感器坐标系下的第一点云；获取第二时刻所述第一传感器在所述第一传感器坐标系下的第二点云；基于迭代最近点算法计算得到所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵；根据所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵、所述第一时刻、所述第二时刻，计算所述第一角速度。

在一种可选的方式中，所述根据所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵、所述第一时刻、所述第二时刻，计算所述第一角速度，具体包括：将所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵转化为欧拉角；将所述欧拉角除以所述第一时刻与所述第二时刻的差，得到所述第一传感器在所述第一时刻和所述第二时刻的中间时刻的角速度；将所述第一传感器在所述第一时刻和所述第二时刻的中间时刻的角速度确定为所述第一角速度。

在一种可选的方式中，所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系包括所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的旋转矩阵；所述根据所述第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系，计算所述第二传感器在所述第一传感器坐标系下的第三角速度，具体包括：将所述第二角速度与所述旋转矩阵相乘，计算得到所述第三角速度。