[发明专利]多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备

权利要求书

1.一种多传感器的时钟同步方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一传感器在第一传感器坐标系下的第一角速度；

获取第二传感器在第二传感器坐标系下的第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系；

根据所述第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系，计算所述第二传感器在所述第一传感器坐标系下的第三角速度；

根据所述第一角速度和所述第三角速度，计算在各个预设偏差时间下所述第一传感器和所述第二传感器的角速度残差和；

将所述角速度残差和中的最小角速度残差和对应的预设偏差时间确定为所述第一传感器和所述第二传感器的时间偏差；

根据所述第一传感器和所述第二传感器的时间偏差，对所述第一传感器和所述第二传感器进行时钟同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一传感器在第一传感器坐标系下的第一角速度，具体包括：

获取第一时刻所述第一传感器在所述第一传感器坐标系下的第一点云；

获取第二时刻所述第一传感器在所述第一传感器坐标系下的第二点云；

基于迭代最近点算法计算得到所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵；

根据所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵、所述第一时刻、所述第二时刻，计算所述第一角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵、所述第一时刻、所述第二时刻，计算所述第一角速度，具体包括：

将所述第一点云和所述第二点云之间的旋转矩阵转化为欧拉角；

将所述欧拉角除以所述第一时刻与所述第二时刻的差，得到所述第一传感器在所述第一时刻和所述第二时刻的中间时刻的角速度；

将所述第一传感器在所述第一时刻和所述第二时刻的中间时刻的角速度确定为所述第一角速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系包括所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的旋转矩阵；

所述根据所述第二角速度以及所述第一传感器坐标系与所述第二传感器坐标系的变换关系，计算所述第二传感器在所述第一传感器坐标系下的第三角速度，具体包括：

将所述第二角速度与所述旋转矩阵相乘，计算得到所述第三角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度和所述第三角速度，计算在各个预设偏差时间下所述第一传感器和所述第二传感器的角速度残差和，具体包括：

确定第一参考时刻以及所述第一参考时刻对应的所述第一角速度；

将所述第一参考时刻加上所述预设偏差时间，得到第二参考时刻；

确定所述第二参考时刻对应的所述第三角速度；

根据所述第一参考时刻对应的所述第一角速度与所述第二参考时刻对应的所述第三角速度，确定角速度对；

计算全部所述角速度对的差值的向量模长的和，作为所述预设偏差时间下所述第一传感器和所述第二传感器的角速度残差和。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二参考时刻对应的第三角速度，具体包括：

若查找不存在所述第二参考时刻对应的所述第三角速度，则获取所述第二参考时刻的上一时间戳对应的所述第三角速度、下一时间戳对应的所述第三角速度；

根据上一时间戳对应的所述第三角速度、下一时间戳对应的所述第三角速度，计算所述第二传感器在所述第二参考时刻的第四角速度；

将所述第四角速度确定为所述第二参考时刻对应的所述第三角速度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达、毫米波雷达、微波雷达、图像传感器中的至少一种，所述第二传感器包括惯性测量仪。