[发明专利]基于车速控制的非灯控路口安全预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于车速控制的非灯控路口安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：

对主路车辆每秒的视觉再认距离a、次路车辆每秒的视觉再认距离b以及次路行人每秒的视觉再认距离c分别进行检测；

分别计算出所述主路车辆的最小制动安全距离d_amin、所述次路车辆的最小制动安全距离d_bmin、所述主路车辆通过对应冲突点的时间t_a、所述次路车辆通过对应冲突点的时间t_b以及次路行人通过对应冲突点的时间t_c；其中，

当所述主路车辆至对应冲突点的距离大于d_amin，且所述次路车辆至对应冲突点的距离大于d_bmin时：

在t_a＞t_a的情况下，降低主路车辆限定速度，保持次路车辆限定速度不变；

在t_a≤t_a的情况下，降低次路车辆限定速度，保持主路车辆限定速度不变；

当所述主路车辆至对应冲突点的距离小于d_amin时，降低次路车辆限定速度，保持主路车辆限定速度不变；

当所述次路车辆至对应冲突点的距离小于d_bmin时，降低主路车辆限定速度，保持次路车辆限定速度不变；

当所述主路车辆至对应冲突点的距离大于d_amin时：

在t_c-t_a＞t_预设的情况下，保持主路车辆限定速度不变，提醒行人注意车辆；

在t_c-t_a≤t_预设的情况下，降低主路车辆限定速度；

当所述主路车辆至对应冲突点的距离小于等于d_amin时，保持主路车辆限定速度不变，提醒行人原地等待，以避让车辆；

所述d_amin和所述d_bmin的计算公式为：

其中，d_min为车辆最小制动距离，v为车辆速度，取原始限速车速，t为驾驶员反应时间，取1秒，g为重力加速度，α为地面摩擦系数，i为道路坡度；

t_a、t_b、t_c的计算公式为：

其中，l_a为主路车辆的车辆长度，l_b为次路车辆的车辆长度，v_c为行人步速。

2.根据权利要求1所述的基于车速控制的非灯控路口安全预警方法，其特征在于，

在所述保持主路车辆限定速度不变时，所述方法还包括：向所述次路车辆和/或行人发出预警信号，以提醒其主路来车；

在所述降低主路车辆限定速度时，所述方法还包括：向所述主路车辆发出预警信号，以提醒其次路来车和/或行人。

3.根据权利要求2所述的基于车速控制的非灯控路口安全预警方法，其特征在于，所述预警信号为声光预警信号。