[发明专利]虚拟对象位姿校准方法及装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开提供了一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备，涉及增强现实技术领域。应用于第一设备的虚拟对象位姿校准方法包括：确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；接收第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；将位姿校准参数发送至第二设备，以便第二设备利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。本公开可以确保多个AR设备上虚拟对象显示位置一致，提高了用户虚实交互的体验。

技术领域

本公开涉及增强现实技术领域，具体而言，涉及一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)是一种把虚拟世界和现实世界融合的技术，该技术已广泛应用到教育、游戏、医疗、物联网、智能制造等多个领域。

在多人AR的场景中，多个AR设备通常需要显示同一虚拟物体。然而，由于多个AR设备各自建立的坐标系不一致，会导致多个AR设备显示的虚拟物体不在同一位置，影响了用户的交互体验。

发明内容

本公开提供一种虚拟对象位姿校准方法、虚拟对象位姿校准装置、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服多人AR场景中多个AR设备上虚拟物体显示位置不一致的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，包括：确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；接收第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；将位姿校准参数发送至第二设备，以便第二设备利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。

根据本公开的第二方面，提供了一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第二设备，包括：向第一设备发送第二设备在第二设备坐标系下的位姿，以便第一设备利用第二设备在第二设备坐标系下的位姿以及第二设备在第一设备坐标系下的位姿计算位姿校准参数；其中，第一设备坐标系由第一设备建立，第二设备坐标系由第二设备建立；接收第一设备计算并发送的位姿校准参数，以便利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。

根据本公开的第三方面，提供了一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第一设备，包括：确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿；将第二设备在第一设备坐标系下的位姿发送给第二设备，以便第二设备利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿计算位姿校准参数并对虚拟对象的位姿进行校准；其中，第一设备坐标系由第一设备建立，第二设备坐标系由第二设备建立。

根据本公开的第四方面，提供了一种虚拟对象位姿校准方法，应用于第二设备，包括：接收第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；确定第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。

根据本公开的第五方面，提供了一种虚拟对象位姿校准装置，应用于第一设备，包括：第一位姿确定模块，用于确定第二设备在第一设备坐标系下的位姿，第一设备坐标系由第一设备建立；第一位姿接收模块，用于接收第二设备在第二设备坐标系下的位姿，第二设备坐标系由第二设备建立；第一参数计算模块，用于利用第二设备在第一设备坐标系下的位姿以及第二设备在第二设备坐标系下的位姿，计算位姿校准参数；参数发送模块，用于将位姿校准参数发送至第二设备，以便第二设备利用位姿校准参数对虚拟对象的位姿进行校准。