[发明专利]电液支架控制方法、装置和电液支架控制设备

说明书

本发明提供一种电液支架控制方法、装置和电液支架控制设备，该电液支架控制方法包括：获取电液支架控制模型的关节中舵机的运动信息，根据该运动信息控制连接的实际电液支架中相应的关节进行相应运动；获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈。本发明的电液支架控制方法，使用等比例缩小的电液支架控制模型进行实际电液支架的控制，电液支架的控制过程更加简单直观，并且通过舵机进行实际电液支架控制过程的力矩反馈，为用户提供电液支架的受里感受，从而可以减少误操作，避免电液支架控制模型以及实际电液支架的损坏。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，具体而言，涉及一种电液支架控制方法、装置、电液支架控制设备和可读存储介质。

背景技术

当前的电液支架都是由一台专用的按键式控制器控制，通过操作按键，或者摇杆，选择需要操作的电液支架，使用有线或者无线通信方式发出指令来控制电液支架的动作。由于操作按键或者摇杆的数量较多，因此操作比较复杂，容易产生误操作。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种电液支架控制方法、装置、电液支架控制设备和可读存储介质，以使电液支架的控制过程更加简单直观，以及可以减少误操作，避免电液支架控制模型以及实际电液支架的损坏。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种电液支架控制方法，包括：

获取电液支架控制模型的关节中舵机的运动信息，根据该运动信息控制连接的实际电液支架中相应的关节进行相应运动；

获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈。

优选地，所述的电液支架控制方法中，还包括：

在所述电液支架控制模型与所述实际电液支架进行连接后，获取所述实际电液支架中所有关节的传感器数据；

根据所有关节的传感器数据控制所述电液支架控制模型中所有舵机进行所述实际电液支架的姿态模拟。

优选地，所述的电液支架控制方法中，所述“获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈”包括：

根据所述传感器数据生成预设频率的PWM控制信号传输至相应的舵机，进行相应舵机的启停控制；

在根据传感器数据检测到所述实际电液支架的液压压力超过预设阈值时，锁定相应舵机使之停止运动。

优选地，所述的电液支架控制方法中，还包括：

获取电液支架控制模型中加速度传感器的加速度值，在确定所述加速度值超过预设值时断开所述电液支架控制模型与所述实际电液支架的控制连接。

优选地，所述的电液支架控制方法中，还包括：

根据获取的传感器数据进行所述实际电液支架运行姿态的显示以及各关节操作的提示。

优选地，所述的电液支架控制方法中，还包括：

检测所述电液支架控制模型与所述实际电液支架的距离，在确定所述距离低于预设距离值时，中止所述电液支架控制模型对所述实际电液支架的操控，并显示是否继续操作提示。

优选地，所述的电液支架控制方法中，所述传感器数据包括压力传感器数据、行程传感器数据以及倾角传感器数据；

根据所述压力传感器数据控制相应舵机进行扭力调整；

根据所述行程传感器数据控制相应舵机进行转速调整；

根据所述倾角传感器数据控制相应舵机进行角度调整。