[发明专利]电液支架控制方法、装置和电液支架控制设备

权利要求书

1.一种电液支架控制方法，其特征在于，包括：

获取电液支架控制模型的关节中舵机的运动信息，根据该运动信息控制连接的实际电液支架中相应的关节进行相应运动；

获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈。

2.根据权利要求1所述的电液支架控制方法，其特征在于，还包括：

在所述电液支架控制模型与所述实际电液支架进行连接后，获取所述实际电液支架中所有关节的传感器数据；

根据所有关节的传感器数据控制所述电液支架控制模型中所有舵机进行所述实际电液支架的姿态模拟。

3.根据权利要求1所述的电液支架控制方法，其特征在于，所述“获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈”包括：

根据所述传感器数据生成预设频率的PWM控制信号传输至相应的舵机，进行相应舵机的启停控制；

在根据传感器数据检测到所述实际电液支架的液压压力超过预设阈值时，锁定相应舵机使之停止运动。

4.根据权利要求1所述的电液支架控制方法，其特征在于，还包括：

获取电液支架控制模型中加速度传感器的加速度值，在确定所述加速度值超过预设值时断开所述电液支架控制模型与所述实际电液支架的控制连接。

5.根据权利要求1所述的电液支架控制方法，其特征在于，还包括：

根据获取的传感器数据进行所述实际电液支架运行姿态的显示以及各关节操作的提示。

6.根据权利要求1所述的电液支架控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述电液支架控制模型与所述实际电液支架的距离，在确定所述距离低于预设距离值时，中止所述电液支架控制模型对所述实际电液支架的操控，并显示是否继续操作提示。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电液支架控制方法，其特征在于，所述传感器数据包括压力传感器数据、行程传感器数据以及倾角传感器数据；

根据所述压力传感器数据控制相应舵机进行扭力调整；

根据所述行程传感器数据控制相应舵机进行转速调整；

根据所述倾角传感器数据控制相应舵机进行角度调整。

8.一种电液支架控制装置，其特征在于，包括：

关节角度控制模块，用于获取电液支架控制模型的关节中舵机的运动信息，根据该运动信息控制连接的实际电液支架中相应的关节进行相应运动；

舵机力矩反馈模块，用于获取所述实际电液支架中关节的传感器数据，根据该传感器数据控制所述电液支架控制模型中相应关节的舵机进行力矩反馈。

9.一种电液支架控制设备，其特征在于，包括电液支架控制模型所述电液支架控制模型为实际电液支架缩小模型，其关节部位设置有双向舵机，所述电液支架控制设备获取双向舵机运动信息，并将该运动信息发送给实际电液支架的控制器。

10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的电液支架控制方法。