[发明专利]手术装置及手术机器人

说明书

一种手术装置以及应用该手术装置的手术机器人，手术装置包括手术器械和护套，手术器械包括末端执行器、关节和连杆，末端执行器通过关节与连杆相连接；护套可拆卸地与手术器械连接，护套具有柔性且可拉伸的护套本体，护套的一端具有用于与关节的远端或末端器械进行连接的第一连接件，另一端具有与关节的近端或连杆连接的第二连接件；第二连接件的硬度大于护套本体的硬度，第二连接件上具有锁定部，关节的近端或连杆上具有用于与第一锁定部配合固定所述护套到所述手术器械的第二锁定部。护套通过使用硬度大于护套本体的连接件连接到关节或者连杆上，两者刚性连接使两者连接更加稳定。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术装置以及应用该手术装置的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械包括可以使得末端执行器可以多个自由度动作的关节，当在执行手术的时候，末端执行器以及关节进入人体内部，为阻止人体内液体进入关节，需要将关节密封起来，尤其当末端执行器执行电烧灼操作时，关节还可能会带电，因此不仅需要将关节密封还需要将关节进行绝缘隔离，因此需要一种护套对关节进行保护和隔离，现有设计将护套的柔性末端直接连接在手术器械的连杆上，但这种连接使得护套容易从手术器械上脱落，如何稳定地将护套固定在手术器械上，目前仍然没有较好的解决办法。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本发明提供一种手术装置以及包括该手术装置的手术机器人。

一种手术装置，其包括：

手术器械，所述手术器械包括末端执行器、关节和连杆，所述末端执行器通过所述关节与所述连杆相连接；

护套，所述护套可拆卸地与所述手术器械连接，所述护套具有柔性且可拉伸的护套本体，所述护套的一端具有用于与所述关节的远端或所述末端执行器进行连接的第一连接件，另一端具有与所述关节的近端或所述连杆连接的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与所述护套本体的两端固定连接；

所述第二连接件的硬度大于所述护套本体的硬度，所述第二连接件上具有第一锁定部，所述关节的近端或所述连杆具有用于与所述第一锁定部配合而固定所述护套到所述手术器械的第二锁定部。

优选地，所述第一连接件的硬度大于所述护套本体的硬度。

优选地，所述手术装置还包括阻止机构，所述阻止机构用于阻止所述第二锁定部在与所述第一锁定部配合后从所述第一锁定部中退出。

优选地，所述第一锁定部上具有第一槽和第二槽，所述第一槽与所述第二槽连通，所述第一槽的一端具有用于引导第二锁定部进入的所述第一槽开口，另一端连接所述第二槽，所述第二槽用于将所述护套固定到所述手术器械上时容纳所述第二锁定部。

优选地，所述第一槽沿所述第二连接件的轴向方向延伸，所述第二槽与所述第一槽连通并沿所述第二连接件的周向延伸。

优选地，所述第一锁定部还包括与所述第二槽连通并沿所述第二连接件的轴向方向朝所述第二连接件的近端延伸的第三槽，所述第三槽用于将所述护套固定到所述手术器械上时容纳所述第二锁定部。

优选地，所述阻止机构与所述第二槽连通并沿所述第二连接件的轴向方向朝所述第二连接件的远端延伸。