[发明专利]电机运动控制方法

权利要求书

1.一种电机运动控制方法，其特征在于以单步位移溢出产生电机运动的控制信号；

其中，所述单步位移的溢出值设置为在数值上与计算频率值相等；

根据上一时刻位移值与当前时刻速度值确定当前时刻位移值；

根据所述当前时刻位移值和所述单步位移的溢出值判断该当前时刻位移值是否溢出；

若溢出，则输出所述控制信号，控制所述电机运动；其中，当前时刻速度值累加在当前时刻位移值的小数部分，当累加超过单步位移的溢出值时，判断溢出。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括根据上一时刻速度值和加速度值确定所述当前时刻速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括判断电机当前的运动状态，所述运动状态至少包括加速状态和减速状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其中在所述加速状态，所述根据上一时刻速度值和加速度值确定所述当前时刻速度值包括：

所述上一时刻速度值的第一速度参数与所述加速度值相加，得到所述当前时刻速度值的第一速度参数；

根据所述当前时刻速度值的第一速度参数和预设速度溢出值判断所述当前时刻速度值是否溢出；

若溢出，则所述当前时刻速度值的所述第一速度参数减少所述预设速度溢出值，所述当前时刻速度值的第二速度参数增加一个单位值；

其中，所述预设速度溢出值设置为在数值上与所述计算频率值相等，所述第一速度参数对应速度值的小数部分，所述第二速度参数对应速度值的整数部分。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述加速状态包括加加速状态和减加速状态，并且在所述上一时刻速度值的第一速度参数与所述加速度值相加，得到所述当前时刻速度值的第一速度参数的步骤之前，还包括：

根据上一时刻加速度值和加加速度值确定当前时刻加速度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中在所述加加速状态，所述根据上一时刻加速度值和加加速度值确定当前时刻加速度值包括：

所述上一时刻加速度值的第一加速度参数与所述加加速度值相加，得到所述当前时刻加速度值的所述第一加速度参数；

根据所述当前时刻加速度值的所述第一加速度参数和预设加速度溢出值判断该当前时刻加速度值是否溢出；

若溢出，则所述当前时刻加速度值的所述第一加速度参数减少所述预设加速度溢出值，所述当前时刻加速度值的第二加速度参数增加一个单位值；

其中，所述预设加速度溢出值设置为在数值上与所述计算频率值相等，所述第一加速度参数对应加速度值的小数部分，所述第二加速度参数对应加速度值的整数部分。

7.根据权利要求5所述的方法，其中在所述减加速状态，所述根据上一时刻加速度值和加加速度值确定当前时刻加速度值包括：

所述上一时刻加速度值的第一加速度参数与所述加加速度值相减，得到所述当前时刻加速度值的第一加速度参数；

判断所述当前时刻加速度值的第一加速度参数是否为正值；

若不为正值，则所述当前时刻加速度值的第一加速度参数增加预设加速度溢出值，所述当前时刻加速度值的第二加速度参数减少一个单位值；

其中，所述预设加速度溢出值设置为在数值上与所述计算频率值相等。

8.根据权利要求3所述的方法，其中在所述减速状态，所述根据上一时刻速度值和加速度值确定所述当前时刻速度值包括：

所述上一时刻速度值的第一速度参数与所述加速度值相减，得到所述当前时刻速度值的第一速度参数；

判断该当前时刻速度值的第一速度参数是否为正值；

若不为正值，则所述当前时刻速度值的第一速度参数增加预设速度溢出值，所述当前时刻速度值的第二速度参数减少一个单位值；

其中，所述预设速度溢出值设置为在数值上与所述计算频率值相等，所述第一速度参数对应当速度值的小数部分，所述第二速度参数对应速度值的整数部分。