[发明专利]基于摄像头的车辆自动控制方法、装置及服务器

说明书

本发明提供了基于摄像头的车辆自动控制方法、装置及服务器，包括：如果监测到摄像头发送的车辆图像，根据该车辆图像提取当前车辆的标识信息；根据标识信息判断是否接收到当前车辆发送的车辆驾驶就绪信号；如果是，获取当前车辆的车辆特征参数和行驶目的地对应的地址信息；并生成当前车辆的规划路径；最后，将规划路径添加至当前车辆所在区域的电子地图中，并将电子地图发送至当前车辆，以使当前车辆根据电子地图自动行驶至行驶目的地，避免了在自动驾驶车辆上安装大量的传感器，降低了整体技术方案的成本，有利于在实际应用中推广和实施，且，保证了对自动驾驶车辆进行精确控制，提高了自动驾驶车辆的安全性，从而提高了用户的体验度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及车辆控制技术领域，尤其是涉及基于摄像头的车辆自动控制方法、装置及服务器。

背景技术

自动驾驶和智能化车辆控制是目前汽车行业的主要发展趋势。当前主流的技术方案是在车辆上安装丰富的传感器，如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等。虽然在解决技术问题的前提下能够准确获取车辆的实时位置，但是一辆配备齐全的车辆其传感器总价非常昂贵，不适于自动驾驶技术的推广和实施。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供基于摄像头的车辆自动控制方法、装置及服务器，避免了在自动驾驶车辆上安装大量的传感器，降低了整体技术方案的成本，有利于在实际应用中推广和实施，且，保证了对自动驾驶车辆进行精确控制，提高了自动驾驶车辆的安全性，从而提高了用户的体验度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于摄像头的车辆自动控制方法，应用于服务器，所述方法包括：

如果监测到摄像头发送的车辆图像，根据所述车辆图像提取当前车辆的标识信息；

根据所述标识信息判断是否接收到所述当前车辆发送的车辆驾驶就绪信号；其中，所述车辆驾驶就绪信号携带有行驶目的地；

如果是，获取所述当前车辆的车辆特征参数和行驶目的地对应的地址信息；

根据所述车辆特征参数和所述地址信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径；

将所述规划路径添加至当前车辆所在区域的电子地图中，并将所述电子地图发送至所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述电子地图自动行驶至所述行驶目的地；

其中，所述根据所述车辆特征参数和所述地址信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径的步骤包括：

根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系计算所述当前车辆的航向信息；

以当前所述车辆的位置为起点，根据所述航向信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径；

其中，所述根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系计算所述当前车辆的航向信息的步骤包括：

根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系获取所述当前车辆的朝向信息、所述当前车辆的几何中心、车辆边框的几何中心和所述当前车辆的后视镜边框的几何中心，以建立坐标系，其中，所述当前车辆的几何中心和所述车辆边框的几何中心重合，所述当前车辆的纵向中心线为后视镜边框的几何中心连线的中垂线；

基于所述车辆图像获取所述当前车辆的朝向信息，根据所述朝向信息和所述车辆特征参数计算所述当前车辆的航向信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述摄像头为设置在指定行驶区域的摄像头，所述指定行驶区域包括摄像头车道和与所述摄像头车道连接的行驶入口，所述摄像头包括设置在所述行驶入口的第一摄像头和设置在所述摄像头车道上的第二摄像头，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头监测所述行驶入口是否有车辆驶入；