[发明专利]基于摄像头的车辆自动控制方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种基于摄像头的车辆自动控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

如果监测到摄像头发送的车辆图像，根据所述车辆图像提取当前车辆的标识信息；

根据所述标识信息判断是否接收到所述当前车辆发送的车辆驾驶就绪信号；其中，所述车辆驾驶就绪信号携带有行驶目的地；

如果是，获取所述当前车辆的车辆特征参数和行驶目的地对应的地址信息；

根据所述车辆特征参数和所述地址信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径；

将所述规划路径添加至当前车辆所在区域的电子地图中，并将所述电子地图发送至所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述电子地图自动行驶至所述行驶目的地；

其中，所述根据所述车辆特征参数和所述地址信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径的步骤包括：

根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系计算所述当前车辆的航向信息；

以当前所述车辆的位置为起点，根据所述航向信息生成所述当前车辆驶向所述行驶目的地的规划路径；

其中，所述根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系计算所述当前车辆的航向信息的步骤包括：

根据所述车辆特征参数和所述当前车辆在所述车辆图像中的相对位置关系获取所述当前车辆的朝向信息、所述当前车辆的几何中心、车辆边框的几何中心和所述当前车辆的后视镜边框的几何中心，以建立坐标系，其中，所述当前车辆的几何中心和所述车辆边框的几何中心重合，所述当前车辆的纵向中心线为后视镜边框的几何中心连线的中垂线；

基于所述车辆图像获取所述当前车辆的朝向信息，根据所述朝向信息和所述车辆特征参数计算所述当前车辆的航向信息；

所述摄像头为设置在指定行驶区域的摄像头，所述指定行驶区域包括摄像头车道和与所述摄像头车道连接的行驶入口，所述摄像头包括设置在所述行驶入口的第一摄像头和设置在所述摄像头车道上的第二摄像头，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头监测所述行驶入口是否有车辆驶入；

如果是，通过所述第一摄像头获取当前车辆的车辆图像，并将所述车辆图像发送至所述服务器；

其中，设置在所述行驶入口的第一摄像头包括设置在所述行驶入口至少一个路边的顶部摄像头和侧方摄像头，所述顶部摄像头和所述侧方摄像头的拍摄区域与所述行驶入口对应，所述获取所述当前车辆的车辆特征参数的步骤包括：

在预先存储的车辆信息库中查找是否有与所述标识信息对应的车辆特征参数；

如果否，获取所述第一摄像头发送的所述当前车辆的车辆图像；

基于所述车辆图像提取所述当前车辆的车辆特征参数；其中，所述车辆特征参数包括以下参数中的一种或多种：车辆长度、车辆高度、车辆宽度和车辆轴距。

2.根据权利要求1所述的基于摄像头的车辆自动控制方法，其特征在于，设置在所述摄像头车道上的第二摄像头包括依次设置在所述摄像头车道至少一个路边的摄像头，所述方法还包括：

当所述当前车辆在所述摄像头车道上自动行驶时，通过所述第二摄像头采集所述当前车辆的行驶图像；

根据所述行驶图像计算所述当前车辆的实时位置和实时航向，以对所述当前车辆的自动行驶过程进行监测。

3.根据权利要求2所述的基于摄像头的车辆自动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到所述当前车辆发送的GPS信号时，根据所述GPS信号解析得到所述当前车辆的GPS行驶信息，其中，所述GPS行驶信息包括：GPS实时位置和GPS实时航向；

计算所述GPS行驶信息与根据所述行驶图像计算得到的所述实时位置和所述实时航向的差值；

判断所述差值是否小于预设阈值；

如果否，则判定根据所述行驶图像计算得到的所述实时位置和/或所述实时航向为错误信息；

生成提示信息，以及将所述提示信息发送至所述当前车辆进行错误提示。

4.根据权利要求3所述的基于摄像头的车辆自动控制方法，其特征在于，当所述差值小于所述预设阈值，且不为0时，所述方法还包括：

将所述GPS实时位置和根据所述行驶图像计算得到的所述实时位置进行融合处理，得到融合位置信息；

将所述融合位置信息作为所述当前车辆的实际位置。