[发明专利]激光雷达的发射单元、激光雷达以及测距方法

权利要求书

1.一种激光雷达的发射单元，包括：

激光器阵列，配置成可发射出探测光束；

发射控制器，所述发射控制器与所述激光器阵列耦接，配置成可控制所述激光器阵列以第一模式发出第一探测光束，并配置成可控制所述激光器阵列在以所述第一模式发出第一探测光束之前或之后以第二模式发出第二探测光束，

其中所述第一模式包括：控制所述激光器阵列中的n个激光器发光，n小于等于N，N为所述激光器阵列中激光器的总数；所述第二模式包括，控制所述激光器阵列中的k个激光器发光，其中所述k个激光器选自所述n个激光器，k小于n。

2.如权利要求1中任一项所述的激光雷达的发射单元，其中所述第一模式为测远模式，所述第二模式为测近模式。

3.如权利要求1所述的激光雷达的发射单元，其中所述第一模式包括：在所述激光雷达的每个水平角位置处，控制所述激光器阵列中的所述n个激光器发光；所述第二模式包括：在与所述第一模式相同的所述水平角位置处，控制所述激光器阵列中的所述k个激光器发光。

4.如权利要求3所述的激光雷达的发射单元，所述发射控制器配置成将所述激光器阵列分为m组依序发光，m为整数且m1，所述发射控制器配置成可控制每组激光器阵列以第一模式发出第一探测光束，并配置成可控制所述每组激光器阵列在以所述第一模式发出第一探测光束之前或之后以第二模式发出第二探测光束。

5.如权利要求1-3中任一项所述的激光雷达的发射单元，其中在所述激光雷达的两个相邻水平角位置处，发射所述第二探测光束的所述k个激光器互不相同，所述第二模式以所述激光雷达的s个水平角为周期循环，其中s为大于等于2的整数。

6.如权利要求1-4中任一项所述的激光雷达的发射单元，其中所述第一探测光束和第二探测光束具有不同的脉冲编码。

7.如权利要求1-4中任一项所述的激光雷达的发射单元，其中所述激光器阵列为由单个激光器或线阵激光器或面阵激光器形成的激光器阵列，所述激光器包括边发射型激光器或垂直腔面发射激光器。

8.一种激光雷达，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的发射单元；

接收单元，所述接收单元包括探测器阵列，配置成可接收所述第一探测光束和第二探测光束被目标物反射的回波，并将所述回波转换为电信号；和

处理单元，耦接到所述探测器阵列，配置成可读取所述探测器阵列输出的电信号，根据所述电信号计算目标物与激光雷达间的距离，并判断所述电信号对应于第一探测光束或第二探测光束，并根据所述距离和所述判断结果生成点云数据。

9.一种使用如权利要求8所述的激光雷达进行测距的方法，包括：

S201：控制所述激光器阵列以第一模式发出第一探测光束,其中所述第一模式包括：控制所述激光器阵列中的n个激光器发光，n小于等于N，N为所述激光器阵列中激光器的总数；

S202：控制所述激光器阵列在以所述第一模式发出第一探测光束之前或之后以第二模式发出第二探测光束，其中所述第二模式包括，控制所述激光器阵列中的k个激光器发光，其中所述k个激光器选自所述n个激光器，k小于n；

S203：接收探测光束被目标物反射的回波并将所述回波转换为电信号，根据所述电信号计算目标物与激光雷达间的距离；

S204：判断所述电信号对应于第一探测光束或第二探测光束；和

S205：根据所述距离和所述判断结果生成点云数据。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述第一模式为测远模式，所述第二模式为测近模式。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述第一模式包括：在所述激光雷达的每个水平角位置处，控制所述激光器阵列中的所述n个激光器发光；所述第二模式包括：在与所述第一模式相同的所述水平角位置处，控制所述激光器阵列中的所述k个激光器发光。