[发明专利]用于在城市峡谷中定位的系统和方法

权利要求书

1.一种确定位置的方法，包括：

提供被配置成接收GNSS位置信号的定位接收器、与所述定位接收器通信的控制器，以及与所述控制器通信的非瞬时计算机可读数据存储器；

为所述数据存储器提供具有地理标识符的至少一个三维建筑物模型；

经由所述定位接收器接收至少一个GNSS位置信号；

经由所述控制器基于所述至少一个GNSS位置信号而计算近似位置；

经由所述控制器确定所述至少一个GNSS位置信号的相应GNSS位置信号是非视线信号；

经由所述控制器基于所述建筑物模型和所述相应GNSS位置信号而确定建模位置；

经由所述控制器基于所述定位接收器的当前航向和速度以及所述至少一个GNSS位置信号的载波相位而细化所述建模位置；以及

经由所述控制器基于所述近似位置、所述建模位置和所述细化步骤而计算最终位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：经由所述控制器基于所述最终位置限定车辆路线，并且经由所述控制器根据所述车辆路线自动地控制车辆转向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个GNSS位置信号包括第一GNSS位置信号和第二GNSS位置信号，所述第一GNSS位置信号是非视线信号并且所述第二GNSS位置信号是视线信号，所述相应位置GNSS信号是所述第一GNSS位置信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定步骤进一步响应于与所述定位接收器处于视线通信中的GNSS卫星的数量低于校准阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，计算所述建模位置包括识别具有相关联的坐标的多个候选点、基于所述建筑物模型计算所述候选点处的信号参数，以及比较计算的信号参数与所述相应GNSS位置信号。

6.一种机动车辆，包括：

定位接收器，所述定位接收器被配置成接收GNSS位置信号；

非瞬时计算机可读数据存储器，所述非瞬时计算机可读数据存储器被提供有具有地理标识符的至少一个三维建筑物模型；以及

控制器，所述控制器与所述定位接收器和所述数据存储器通信，所述控制器被配置成：基于经由所述定位接收器接收的至少一个GNSS位置信号而计算近似位置、确定所述至少一个GNSS位置信号的相应GNSS位置信号是非视线信号、基于所述建筑物模型和所述相应GNSS位置信号而计算建模位置、基于所述定位接收器的当前航向和速度以及所述至少一个GNSS位置信号的载波相位而细化所述建模位置，以及基于所述近似位置、所述建模位置和细化的位置来计算最终位置。

7.根据权利要求6所述的车辆，还包括：被配置成控制车辆转向、加速、制动或者换档的至少一个致动器，其中，所述控制器被进一步配置成基于所述最终位置限定车辆路线并且自动地控制所述至少一个致动器以实现所述车辆路线。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述至少一个GNSS位置信号包括第一GNSS位置信号和第二GNSS位置信号，所述第一GNSS位置信号是非视线信号并且所述第二GNSS位置信号是视线信号，所述相应位置GNSS信号是所述第一GNSS位置信号。

9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器被配置成进一步响应于与所述定位接收器处于视线通信中的GNSS卫星的数量低于校准阈值来确定所述至少一个GNSS位置信号的所述相应GNSS位置信号是非视线信号。

10.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器被进一步配置成通过识别具有相关联的坐标的多个候选点、基于所述建筑物模型计算所述候选点处的信号参数以及比较计算的信号参数与所述相应GNSS位置信号来所述计算建模位置。