[发明专利]用于评估自动驾驶用的地图的方法、设备和车辆

权利要求书

1.一种用于评估自动驾驶用的地图的方法，其特征在于，所述方法包括：

-获取静态地图中道路的车道线的像素点；

-获取实时地图中道路的车道线的像素点；

-将获取的静态地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第一拟合曲线；

-将获取的实时地图的车道线的像素点分别拟合成相应车道线的第二拟合曲线；

-计算第一拟合曲线与相应的第二拟合曲线之间的拟合曲线相似度；和

-根据拟合曲线相似度来评估静态地图和实时地图的一致性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“计算第一拟合曲线与相应的第二拟合曲线之间的拟合曲线相似度”包括：

计算第一拟合曲线和相应的第二拟合曲线之间的平行度，和/或

计算第一拟合曲线和相应的第二拟合曲线之间的相交面积。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

-评估静态地图中的车道、优选主车车道和实时地图中的车道、优选主车车道之间的车道一致性、尤其是车道横向参数一致性，所述车道横向参数包括车道的横向尺寸、车道在横向方向上的像素点的像素值和/或数目，并且

-根据所述车道一致性和拟合曲线相似度来评估静态地图和实时地图的一致性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，“评估静态地图中的主车车道和实时地图中的主车车道之间的车道一致性”包括：

-基于主车的位置坐标确定主车车道；

-获取静态地图中的主车车道内的基准线、例如中心线的像素点；

-计算该基准线、例如中心线的像素点沿第一方向、例如沿法向分别到静态地图中的主车车道的车道线的第一距离；

-计算该基准线、例如中心线的像素点沿所述第一方向分别到实时地图中的主车车道的车道线的第二距离；

-求取由各第一距离构成的第一向量和由各第二距离构成的第二向量之间的余弦相似度；和

-基于求取的余弦相似度来评估所述车道一致性。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，“评估静态地图中的主车车道和实时地图中的主车车道之间的车道一致性”包括：

-基于主车的位置坐标确定主车车道；

-获取静态地图中的主车车道的像素点；

-获取实时地图中的主车车道的像素点；

-获取静态地图中的主车车道内的基准线、例如中心线的像素点；

-确定该基准线、例如中心线的像素点沿第一方向、例如沿法向分别到静态地图中的主车车道的车道线的第一线段；

-确定该基准线、例如中心线的像素点沿所述第一方向分别到实时地图中的主车车道的车道线的第二线段；

-查明第一线段中的像素点与第二线段中对应的像素点之间的偏差、尤其是像素值偏差和/或像素坐标偏差；

-基于所查明的偏差来评估所述车道一致性。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，“获取实时地图中的主车车道的像素点”包括:

-基于静态地图中的主车车道的像素点的像素坐标从实时地图中提取对应的像素点，以作为实时地图中的主车车道的像素点。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获取实时地图中道路的车道线的像素点之前，对实时地图进行聚类处理，以便将一部分像素点归为车道线像素点而将另一部分像素点归为噪声像素点。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据静态地图和实时地图的一致性评估结果来适配主车的自动驾驶规划，和/或将所述一致性评估结果反馈给静态地图厂商和/或实时地图厂商。