[发明专利]肢体辅助训练方法、设备、控制终端及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种肢体辅助训练方法、设备、控制终端及可读存储介质，方法包括：获取肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据当前使用状态确定肢体所处的姿态；根据肢体所处的姿态控制所述肢体辅助训练设备以提供相应的辅助力。这样，在康复训练过程中，通过获取肢体辅助训练设备的当前使用状态，确定出肢体所处的姿态，以提供相应的辅助力，使得肢体辅助训练设备所提供的辅助力，是以肢体所处的姿态相匹配的，从而达到有效的对肢体进行康复训练。

技术领域

本发明涉及理疗器械技术领域，尤其涉及一种肢体辅助训练方法、设备、控制终端及可读存储介质。

背景技术

对于中风患者在进行坐站阶段的康复训练，一般分为两个阶段，坐站早期进行坐下到站起的训练，同时会进行站立的训练。等待佩戴者康复到一定水平以后，进入坐站中后期的时候，会进行起立训练，站立训练，同时还会进行在站立下的平衡训练，该平衡训练包括保持站立状态以及在站立的情况下进行左右中心移动，前后重心移动。

在进行康复训练时，只需要保持站立持续一段时间即可，但是由于佩戴者在坐站阶段期间，运动能力较弱，膝关节还无法支撑起身体带来的负担，佩戴者可能会采用一种错误的方式，例如，佩戴者可能会偏向健康那一侧来支撑身体，但这并不能理想地恢复身体机能。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种肢体辅助训练方法、设备、控制终端及可读存储介质，旨在解决现有技术中的肢体康复训练过程中未能理想地恢复身体机能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种肢体辅助训练方法，其中所述肢体辅助训练设备包括多个支撑部，所述方法包括：

获取所述肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据所述当前使用状态确定所述佩戴者的肢体姿态；

根据所述肢体姿态控制所述肢体辅助训练设备以提供相应的辅助力。

进一步地，所述肢体所处的姿态包括起立姿态和站立姿态；

所述获取所述肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据所述当前使用状态确定肢体所处的姿态的步骤，包括：

获取当前的所述多个支撑部之间的夹角；

若所述夹角处于预设角度区间，则确定所述肢体处于起立姿态；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，则确定所述肢体处于站立姿态。

进一步地，所述若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，则确定所述肢体处于站立姿态的步骤，包括；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，且所述夹角等于预设极大值，则所述肢体处于站立保持姿态；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，且所述夹角不等于预设极大值，则所述肢体处于站立状态下的平衡姿态。

进一步地，所述肢体辅助训练设备的工作模式包括有辅助模式、保持模式和保护模式；

所述根据所述肢体所处的姿态控制所述肢体辅助训练设备以提供相应的辅助力的步骤，包括：

若所述肢体所处的姿态是起立姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述辅助模式下提供辅助力；

若所述肢体所处的姿态是站立保持姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述保持模式下提供辅助力；

若所述肢体所处的姿态是站立状态下的平衡姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述保护模式下提供辅助力。

进一步地，所述控制所述肢体辅助训练设备在所述辅助模式下提供辅助力的步骤，包括：在所述多个支撑部之间的夹角逐渐变大的过程中，控制所述肢体辅助训练设备所提供的辅助力逐渐变小；

所述控制所述肢体辅助训练设备在所述保持模式下提供辅助力的步骤，包括：