[发明专利]肢体辅助训练方法、设备、控制终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种肢体辅助训练设备，其特征在于，所述设备包括：

多个支撑部，且所述多个支撑部设置检测压力传感器；

控制终端，所述控制终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的肢体辅助训练程序，所述肢体辅助训练程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据所述当前使用状态确定佩戴者的肢体姿态；

根据所述肢体姿态控制所述肢体辅助训练设备以提供相应的辅助力；

所述肢体所处的姿态包括起立姿态和站立姿态；

所述获取所述肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据所述当前使用状态确定肢体所处的姿态的步骤，包括：

获取当前的所述多个支撑部之间的夹角；

若所述夹角处于预设角度区间，则确定所述肢体处于起立姿态；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，则确定所述肢体处于站立姿态；

所述站立姿态包括站立保持姿态和站立状态下的平衡姿态；

所述若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，则确定所述肢体处于站立姿态的步骤，包括；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，且所述夹角等于预设极大值，则所述肢体处于站立保持姿态；

若所述夹角大于所述预设角度区间的最大值，且所述夹角不等于预设极大值，则所述肢体处于站立状态下的平衡姿态；

所述肢体辅助训练设备的工作模式包括有辅助模式、保持模式和保护模式；

所述根据所述肢体所处的姿态控制所述肢体辅助训练设备以提供相应的辅助力的步骤，包括：

若所述肢体所处的姿态是起立姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述辅助模式下提供辅助力；

若所述肢体所处的姿态是站立保持姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述保持模式下提供辅助力；

若所述肢体所处的姿态是站立状态下的平衡姿态，则控制所述肢体辅助训练设备在所述保护模式下提供辅助力；

所述控制所述肢体辅助训练设备在所述辅助模式下提供辅助力的步骤，包括：

在所述多个支撑部之间的夹角逐渐变大的过程中，控制所述肢体辅助训练设备所提供的辅助力逐渐变小；

所述控制所述肢体辅助训练设备在所述保持模式下提供辅助力的步骤，包括：

在所述多个支撑部之间的夹角偏离所述预设极大值时，控制所述肢体辅助训练设备所提供的辅助力以使所述多个支撑部之间的夹角保持在所述预设极大值；

控制所述肢体辅助训练设备在所述保护模式下提供辅助力的步骤，包括：

在所述多个支撑部之间的夹角逐渐变小的过程中，控制所述肢体辅助训练设备所提供的辅助力逐渐变大。

2.如权利要求1所述的肢体辅助训练设备，其特征在于，所述获取所述肢体辅助训练设备的当前使用状态，并根据所述当前使用状态确定肢体所处的姿态的步骤之前，包括：

在获取到开始训练的指令时，则检测所述肢体辅助训练设备是否装配于所述肢体；

若所述肢体辅助训练设备没有装配于所述肢体，则发送提示信息。

3.如权利要求2所述的肢体辅助训练设备，其特征在于，所述多个支撑部设置检测压力传感器；

所述检测所述肢体辅助训练设备是否装配于所述肢体的步骤，包括：

获取所述检测压力传感器反馈的检测压力值；

若所述检测压力值均大于或等于预设检测压力阀值，则确定所述肢体辅助训练设备装配于所述肢体；

若所述检测压力值小于所述预设检测压力阀值，则确定所述肢体辅助训练设备没有装配于所述肢体。