[发明专利]取货控制方法、装置、搬运装置及机器人

说明书

本公开涉及取货控制方法、控制装置、搬运装置及搬运机器人。该方法包括：接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息；获得所述目标货物的尺寸信息、以及所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息；依据所述定位信息、位置关系信息以及所述目标货物的尺寸信息，使所述搬运机器人移至目标位置，并调整所述搬运装置的位姿，其中至少包括调整所述第一臂部和第二臂部的间距以适应所述目标货物的尺寸；以及，使所述第一臂部和第二臂部以调整好的间距取出所述目标货物。本公开提供的方案，可以控制搬运机器人搬取不同尺寸的货物，有效提高了搬运机器人的适用性及搬运效率。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及取货控制方法、控制装置、搬运装置及搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用仓储系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，但目前的仓储物流中使用的机器人一般只能取放固定尺寸的货箱，不够灵活、效率较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种取货控制的方法、控制装置及搬运机器人，可以控制搬运机器人搬取不同尺寸的货物。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种取货控制方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人具有底盘以及支撑于所述底盘用于取货的搬运装置，所述搬运装置具有第一臂部和第二臂部，所述搬运装置被配置为在取货时将货物置于所述第一臂部和第二臂部之间；所述方法包括：

接收取货指令，依据所述取货指令获得目标货物的定位信息；

获得所述目标货物的尺寸信息；

获得所述搬运装置与所述目标货物之间的位置关系信息；

依据所述定位信息、位置关系信息以及所述目标货物的尺寸信息，使所述搬运机器人移至目标位置，并调整所述搬运装置的位姿，其中至少包括调整所述第一臂部和第二臂部的间距以适应所述目标货物的尺寸；以及，

使所述第一臂部和第二臂部以调整好的间距取出所述目标货物。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制装置，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行如上所述的方法。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种搬运机器人，包括移动底盘、搬运装置、存储货架、升降组件以及上述的控制装置，所述存储货架安装于所述移动底盘上，所述存储货架设置有沿竖直方向分布的若干存储货板，每个所述存储货板用于放置货物，所述搬运装置用于在固定货架和任何一个所述存储货板之间搬运货物，所述升降组件用于驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度或者固定货架的高度；所述搬运装置升降至对应所述存储货板的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的所述存储货板上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应的所述存储货板上的货物移出；所述搬运装置升降至对应固定货架的高度时，所述搬运装置沿搬运方向将货物移至相对应的固定货架上，或者所述搬运装置沿搬运方向将位于相对应固定货架上的货物移出。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种搬运装置，用于沿搬运方向输送货物，所述搬运装置包括：

支撑架，所述支撑架在水平面内沿与搬运方向垂直的方向延伸；