[发明专利]动作状态转换方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种动作状态转换方法，装置、设备及可读存储介质，所述动作状态转换方法通过科学预设人体在特定动作时肢体的规范角度变化范围，为判定用户当前动作是否规范提供了科学依据；通过将用户当前的肢体角度数据与预设的肢体角度数据进行对比，并当前用户实际的肢体角度数据在进入预设肢体角度范围内时，辅助用户进行动作状态变换，尤其可是坐立不便的患者规范地进行坐立等动作的转换，能避免患者进行错误的动作对身体造成的不良影响，有利于患者后续的康复。

技术领域

本发明涉及辅助机器人技术领域，尤其涉及一种动作状态转换方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

传统的康复治疗中，患者的康复治疗主要依赖于康复医师提供的物理性疗法，对于康复训练的结果取决于康复医师的主观判断；而借助康复器械的治疗方式，由于数据采集的局限性，也难以为患者带来良好的康复效果，从而导致了现有的医疗康复手段对患者的辅助效果不佳的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种动作状态转换方法，旨在解决现有的医疗康复手段对患者的辅助效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种动作状态转换方法，所述动作状态转换方法应用于动作状态转换设备，所述动作状态转换方法包括以下步骤：

在确定当前所获取的用户的肢体角度数据处于预设第一角度范围时，确定用户当前处于第一动作状态；

判断所述肢体角度数据是否从所述预设第一角度范围进入第二动作状态对应的预设第二角度范围，其中，所述第二动作状态为所述第一动作状态相邻的动作状态；

若所述肢体角度数据从所述预设第一角度范围进入预设第二角度范围，则调整辅助力参数，以辅助用户从所述第一动作状态转换至所述第二动作状态。

可选地，所述肢体角度数据包括：膝关节角度数据、髋关节角度数据、踝关节角度数据，上半身躯体倾斜角度数据、小腿倾斜角度数据与大腿倾斜角度数据。

可选地，所述若所述肢体角度数据从所述预设第一角度范围进入预设第二角度范围，则调整辅助力参数，以辅助用户从所述第一动作状态转换至所述第二动作状态的步骤包括：

在所述第一动作状态与第二动作状态分别为站立状态与坐下过程状态时，若所述膝关节角度数据从预设第一膝关节角度范围进入预设第二膝关节角度范围，且所述大腿倾斜角度数据从预设第一大腿倾斜角度范围进入预设第二大腿倾斜角度范围，则增大辅助力参数，以辅助用户从站立状态转换至坐下过程状态；

在所述第一动作状态与第二动作状态分别为坐下过程状态与即将坐稳状态时，若所述膝关节角度数据从所述预设第二膝关节角度范围进入预设第三膝关节角度范围，且所述大腿倾斜角度数据从所述预设第二大腿倾斜角度范围进入预设第三大腿倾斜角度范围，则增大辅助力参数，以辅助用户从所述坐下过程状态转换至即将坐稳状态；

在所述第一动作状态与第二动作状态分别为坐下过程状态与坐稳状态时，若所述膝关节角度数据从所述预设第三膝关节角度范围进入预设第四膝关节角度范围，且所述大腿倾斜角度数据从所述预设第三大腿倾斜角度范围进入预设第四大腿倾斜角度范围，则减小辅助力参数，以辅助用户从所述即将坐稳状态转换至坐稳状态。

可选地，所述若所述肢体角度数据从所述预设第一角度范围进入预设第二角度范围，则调整辅助力参数，以辅助用户从所述第一动作状态转换至所述第二动作状态的步骤包括：