[发明专利]机械的控制装置

权利要求书

1.一种机械的控制装置，该机械的控制装置根据程序来控制机械的动作，并且在预定时间进行机械的安全功能的诊断测试，

其特征在于，

上述机械的控制装置具备：

诊断测试时间计算部，其计算上述诊断测试的实施预定时刻；

程序执行时间预测部，其在上述程序的执行前预测上述程序的结束预测时刻；

诊断测试实施判定部，其通过判定上述程序的结束预测时刻是否超过上述诊断测试的实施预定时刻，由此判定是否在上述预定时间实施上述诊断测试；以及

执行部，其执行上述诊断测试，

在上述程序的结束预测时刻超过上述诊断测试的实施预定时刻时，上述诊断测试实施判定部指示上述诊断测试执行部在上述程序的执行前比上述诊断测试的实施预定时刻更靠前地实施上述诊断测试。

2.根据权利要求1所述的机械的控制装置，其特征在于，

上述诊断测试实施判定部求出从上述诊断测试的实施预定时刻减去预定的修正时间后的上述诊断测试的实施预定修正时刻，

上述诊断测试实施判定部通过判定上述程序的结束预测时刻是否超过上述诊断测试的实施预定修正时刻，由此判定是否在上述预定时间实施上述诊断测试，

当上述程序的结束预测时刻超过上述诊断测试的实施预定修正时刻时，上述诊断测试实施判定部指示上述诊断测试执行部在上述程序的执行前比上述诊断测试的实施预定时刻更靠前地实施上述诊断测试。

3.根据权利要求2所述的机械的控制装置，其特征在于，

上述机械的控制装置还具备：

诊断测试实施管理部，其在上述程序的执行中以及执行后管理上述诊断测试的实施；

程序解析部，其解析上述程序；以及

程序停止处理部，其进行上述程序的停止处理，

在由上述诊断测试实施判定部判定为上述程序的结束预测时刻没有超过上述诊断测试的实施预定修正时刻且在上述程序的执行中超过上述诊断测试的实施预定修正时刻时，上述诊断测试实施管理部请求上述程序停止处理部通过由上述程序解析部解析出的上述程序的诊断测试可实施程序块来停止上述程序，并且指示上述诊断测试执行部在上述程序停止中实施上述诊断测试。

4.根据权利要求3所述的机械的控制装置，其特征在于，

上述程序停止处理部在停止上述程序后，使上述机械移动到参考位置。

5.根据权利要求3所述的机械的控制装置，其特征在于，

上述诊断测试可实施程序块是包括上述程序中的定位动作或停止动作的非加工程序块。

6.根据权利要求2所述的机械的控制装置，其特征在于，

上述机械的控制装置还具备获取周围设备的动作结束时刻的获取部，

上述诊断测试实施判定部通过判定上述周围设备的动作预定时刻是否超过上述诊断测试的实施预定修正时刻，由此判定是否在上述预定时间实施上述诊断测试。