[发明专利]一种单目聚焦的测量方法及终端

权利要求书

1.一种单目聚焦的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取待测目标物体上预设的目标点的空间坐标；

S2：旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像头的可视区域内，并确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

S3：拍摄所述待测目标物体的图像，并根据所述目标点的空间坐标以及云台的旋转角度，计算所述图像与所述聚焦平面之间的映射关系；

S4：获取所述图像上待测目标物体的坐标值，并代入所述映射关系，计算得到所述待测目标物体的测量值；

所述S1具体为：

所述云台为二轴旋转云台，可绕水平方向进行旋转以及可绕竖直方向进行旋转，先旋转云台，使云台处于初始状态，以当前状态下，激光器的激光束所在的方向为Z_O轴，云台绕竖直方向旋转的第一旋转轴所在的方向为X_O轴，云台绕水平方向旋转的第二旋转轴所在的方向为Y_O轴，建立初始坐标系O-X_OY_OZ_O，O为坐标原点；

所述云台处于初始位置时，其水平方向和竖直方向的旋转角度均为0度；

接着旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第一目标点，并记录云台的旋转角度，得到第三云台旋转角度，所述第三云台旋转角度包括云台绕第一旋转轴旋转的角度α_a和云台绕第二旋转轴旋转的角度β_a；

通过所述激光器对所述第一目标点进行测距，得到第一激光距离

根据所述第一激光距离和第三云台旋转角度，计算得到所述第一目标点的在坐标系O-X_oY_oZ_o下的坐标

其中，

旋转云台，使云台上设置的激光器对准待测目标物体上预设的第二目标点，并记录云台的旋转角度，得到第四云台旋转角度，所述第四云台旋转角度包括云台绕第一旋转轴旋转的角度α_b和云台绕第二旋转轴旋转的角度β_b；

通过所述激光器对所述第二目标点进行测距，得到第二激光距离

根据所述第二激光距离和第四云台旋转角度，计算得到所述第二目标点在坐系O-X_oY_oZ_o下的坐标

其中，

所述S2具体为：

旋转云台，使所述待测目标物体位于云台上设置的摄像头的可视区域内，并记录云台的旋转角度，得到第五云台旋转角度，所述第五云台旋转角度包括云台绕第一旋转轴旋转的角度α_e和云台绕第二旋转轴旋转的角度β_e；

根据所述第一目标点的空间坐标、所述第二目标点的空间坐标及第五云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面；

所述根据所述第一目标点的空间坐标、所述第二目标点的空间坐标及第五云台旋转角度，确定当前状态下所述待测目标物体的聚焦平面包括：

设所述预设的第一目标点为A点，预设的第二目标点为B点，连接A、B两点，得到直线AB；

得到穿过A点或B点，并且平行于当前状态下云台绕水平方向旋转的第二旋转轴所在的方向的直线L；

由直线AB和直线L组成所述聚焦平面。