[发明专利]角焊的自动焊接方法及系统

权利要求书

1.一种角焊的自动焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

在完成打底焊的T型接头结构上确定焊枪的摆动轴线，以所述T型接头结构的坡口侧的边缘线在非坡口侧上的投影线作为所述摆动轴线；

在所述焊枪沿所述打底焊的焊缝长度方向进给的过程中，驱动所述焊枪自所述摆动轴线分别向所述T型接头结构的非坡口侧和坡口侧作偏心的往复摆动。

2.根据权利要求1所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述驱动所述焊枪沿所述打底焊的焊缝长度方向进给的过程中，令所述焊枪自所述摆动轴线分别向所述T型接头结构的非坡口侧和坡口侧作偏心的往复摆动的步骤，进一步包括：

步骤1、驱动所述焊枪的自由摆动端自第一位置向第二位置摆动，并在摆动至所述第二位置后，回摆至所述第一位置；

步骤2、驱动所述焊枪的自由摆动端自所述第一位置向第三位置摆动，并在摆动至所述第三位置后，回摆至所述第一位置；

步骤3、重复上述步骤1和步骤2，直至焊接完成；

其中，所述第一位置为所述焊枪的自由摆动端指向所述摆动轴线时的位置，所述第二位置为所述焊枪的自由摆动端指向所述非坡口侧的边缘线时的位置，所述第三位置为所述焊枪的自由摆动端指向所述坡口侧的边缘线时的位置。

3.根据权利要求2所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述步骤1至所述步骤3中，进一步包括：

所述焊枪的自由摆动端自所述第一位置向所述第二位置摆动第一角度，所述焊枪的自由摆动端自所述第一位置向所述第三位置摆动第二角度，所述第一角度与所述第二角度不相等。

4.根据权利要求3所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述第一角度小于所述第二角度。

5.根据权利要求3所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述步骤1至所述步骤3中，进一步包括：

以所述摆动轴线到所述非坡口侧的边缘线的距离为第一距离，所述第一角度的大小与所述第一距离的长短成正比。

6.根据权利要求3所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述步骤1至所述步骤3中，进一步包括：

以所述摆动轴线到所述坡口侧的边缘线的距离为第二距离，所述第二角度的大小与所述第二距离的长度成正比。

7.根据权利要求3所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述焊枪的自由摆动端自所述第一位置向所述第二位置摆动第一角度，所述焊枪的自由摆动端自所述第一位置向所述第三位置摆动第二角度，所述第一角度与所述第二角度不相等的步骤，进一步包括：

所述焊枪的自由摆动端摆动至所述第二位置的情况下，所述焊枪作用于所述非坡口侧的边缘线而产生的金属熔池盖过所述非坡口侧的边缘1毫米至2毫米；和/或

所述焊枪的自由摆动端摆动至所述第三位置的情况下，所述焊枪作用于所述坡口侧的边缘线而产生的金属熔池盖过所述坡口侧的边缘1毫米至2毫米。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的角焊的自动焊接方法，其特征在于，所述驱动所述焊枪沿所述打底焊的焊缝长度方向进给的过程中，令所述焊枪自所述摆动轴线分别向所述T型接头结构的非坡口侧和坡口侧作偏心的往复摆动的步骤，进一步包括：

在驱动所述焊枪沿所述打底焊的焊缝长度方向进给的过程中，所述焊枪的非自由摆动端沿与所述焊缝长度方向平行的方向移动。

9.一种基于如权利要求1至8任一项所述的角焊的自动焊接方法的系统，其特征在于，包括：

轴线确定单元，用于在完成打底焊的T型接头结构上确定焊枪的摆动轴线；

焊枪驱动单元，与所述轴线确定单元连接，用于驱动所述焊枪沿所述打底焊的焊缝长度方向进给的过程中，令所述焊枪自所述摆动轴线分别向所述T型接头结构的非坡口侧和坡口侧作偏心的往复摆动。