[发明专利]一种吊臂式轨枕裂纹检测系统

说明书

本发明公开了一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，其特征在于，包括：传送装置，用于传送待打磨轨枕模具；检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；桁架，用于实现检测机器人的横向平移和纵向平移。本发明采用六轴机械手与桁架配合，替换现有轨枕裂纹检测系统的三轴桁架机构，利用机器手的多自由度移动配合直线运动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。

技术领域

本发明涉及轨枕生产技术领域，尤其涉及一种吊臂式轨枕裂纹检测系统。

背景技术

成品轨枕脱模完成后，需要进行裂纹检测。传统检测工艺是人工检测，费时费力。基于此，申请人提出了一份申请号为201821487211.2的发明申请，该申请利用桁架带动相机横向移动，进行轨枕的图像拍摄，再利用桁架带动相机纵向移动至下一轨枕，进行下一轨枕的图像拍摄，能够实现对轨枕模具的自动化裂纹检测。但是，检测过程仅针对轨枕上端面。

在此基础上，申请人提出一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，能够配合机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。

发明内容

本发明的目的是提出一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，能够配合机器手的多自由度移动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，包括：

传送装置，用于传送待打磨轨枕模具；

检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；

桁架，包括设置在传送装置两侧的横梁，以及支撑横梁的立柱，横梁上端面设有沿其长度方向设置的纵向滑轨，以及平行于纵向滑轨的纵向齿条，纵向滑轨间连接有至少一个搭载横梁，搭载横梁两端设有纵向驱动电机，纵向驱动电机的转轴上设有与纵向齿条啮合的齿轮，通过纵向驱动电机驱动齿轮旋转，能够带动搭载横梁沿传送装置运行方向移动，实现检测机器人的纵向平移；搭载横梁下端面设有沿其长度方向设置的横向滑轨，以及平行于横向滑轨的横向齿条，横向滑轨上安装有安装板，所述检测机器人安装在安装板下端面，安装板上还设有横向驱动电机，横向驱动电机的转轴上设有与横向齿条啮合的齿轮，通过横向驱动电机驱使齿轮旋转，能够带动安装板沿搭载横梁长度方向移动，实现检测机器人的横向平移；

控制器，控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、纵向驱动电机、横向驱动电机连接，进行系统控制。

一种吊臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法，包括以下步骤：

步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位；

步骤2、检测机器人通过多自由度移动，配合纵向滑轨带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端；

步骤3、启动打磨电机和纵向驱动电机，驱使打磨机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端，工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像，通过计算机进行裂纹检测；

步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面，重复步骤3，拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测；

步骤5、利用检测机器人配合横向驱动电机将工业3D相机带至下一轨枕位置，重复步骤2-4，直至完成所有轨枕的检测；