[发明专利]一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法

说明书

本发明属于人工智能、智能控制技术领域，公开了一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法，传感器检测模块用于利用CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器以及电磁感应装置获取道路信息；同时用于利用增量式编码器获取小车实时速度数据；核心处理器对检测到的各种数据进行相应处理，获取小车期望速度，进行障碍物识别；同时进行小车速度的变换控制和舵机转向控制；输出执行机构，包括舵机、电机以及小车。本发明公开了一种利用多传感器辅助检测来获取更多的道路信息、进行规划决策、智能信息处理的控制系统，能够保障小车严格遵循预订轨迹行驶、对复杂的路径能做出有效的判断、提高小车的寻迹效率。

技术领域

本发明属于人工智能、智能控制技术领域，尤其涉及一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法。

背景技术

目前，最接近的现有技术：目前，世界上许多国家将目光投向信息链的前端---信息获取与处理，高端传感器与智能感知已发展为现代科技的前沿技术，掀起了以“无线化，泛在化，智能化，网络化”等为基本特征的第三次信息化浪潮，强化智能信息获取和智能信息处理。本发明便是一个集环境感知、规划决策、智能信息处理、多功能辅助、等功能于一体的综合系统，集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

机器人是高新技术研究的产物，通过机械结构设计、控制电路设计、软件设计，实现整个机器人的运动，并完成规定的任务。寻迹智能小车(寻迹机器人)是机器人的一种，已有数十年历史。当前，寻迹智能小车在娱乐、青少年科普、创新竞赛等领域有着越来越高的应用价值，推动了智能车的控制系统研究水平。未来，在自动驾驶、智能控制、物流运输等领域，智能车的研究成果将具备广泛的应用前景，借助电磁检测、图像识别、智能控制等技术，将使得寻迹智能车更加智能，能够在更多的领域代替人类，推动自动化领域的发展。

但是，目前许多智能寻迹小车，通常只设置了数个红外线光电传感器用于检测寻迹，有着对检测的效率不高、只适用极少的场合、没有避障能力和智能停车、控制系统不完备等缺点，严重影响的寻迹智能车完成任务的成功率。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有智能寻迹小车主要利用红外线光电传感器实现，检测的效率不高、只适用极少的场合、不具备避障能力和智能停车功能，且控制系统不完备，严重影响的寻迹智能车完成任务的成功率。于是，本发明采用以灰度摄像头检查提高检查效率、多传感器辅助检测来获取更多的道路信息、进行规划决策、智能信息处理的控制系统，用于解决避障、停车以及能在复杂道路中行驶的问题。

解决上述技术问题的难度：用灰度摄像头代替了传统的红外检测，提高检查效率的同时，也加大了芯片数据的运算量，考虑的问题也会更多；使用超声波传感器检查即可使小车具备避障能力，但容易将坡道误判为障碍，为解决这一问题则需要用摄像头参与判断；为了让智能车适应复杂的道路，需要对各种不同类型的赛道进行分析，进行决策规划。当小车图像识别异常时，改用电磁寻线，可以防止光线过大导致小车无法图像识别运行；传感器较多时，就需要设计出相应的电路图并具有较好的抗干扰能力，对数字信号和模拟信号的处理就会有一定难度。

解决上述技术问题的意义，智能车的检查效率的提高，将显著地提高小车控制系统的稳定性，保障小车严格遵循预订轨迹行驶、对复杂的路径能做出有效的判断、提高小车的寻迹效率。将使得寻迹智能车更加智能，能够在更多的领域代替人类，推动自动化领域的发展。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法。

本发明是这样实现的，一种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统，所述基于灰度摄像头检测的智能车控制系统包括：

传感器检测模块、核心处理器、输出执行机构；

传感器检测模块，用于利用CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器以及电磁感应装置获取道路信息；同时用于利用增量式编码器获取小车实时速度数据，