[发明专利]一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置在审
| 申请号： | 202010052167.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111281737A | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 何杰;柳锴;李宇昊;宋雨桐;孙容磊 | 申请（专利权）人： | 湖北英特搏智能机器有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 湖北天领艾匹律师事务所 42252 | 代理人： | 程明 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具备 接触 测量 功能 骨骼 人机 物理 交互 装置 | ||
1.一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，包括人机物理交互组件(2)，所述人机物理交互组件(2)安装在康复机器人(1)上，其特征在于：所述人机物理交互组件(2)包括转动杆(4)、转动轴(5)、连接基板(6)、移动杆(7)、移动轴(10)和压力传感器(12)，所述转动杆(4)可绕转动轴(5)自由转动，所述移动杆(7)和移动轴(10)可在转动杆(4)内部预留的空腔内自由移动，所述压力传感器(12)分别限制转动杆(4)和移动杆(7)的运动范围，并实时监测杆件施加在压力传感器(12)上的压力。
2.根据权利要求1所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：所述移动杆(7)的数量为两个。
3.根据权利要求2所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：还包括上肢护套(3)，所述上肢护套(3)固定在两个移动杆(7)上。
4.根据权利要求3所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：所述移动轴(10)与两个移动杆(7)通过螺钉固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：所述压力传感器(12)分别安装在传感器固定件(8)和传感器安装件(9)上，所述传感器安装件(9)固定在连接基板(6)上。
6.根据权利要求5所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：所述传感器固定件(8)和传感器安装件(9)均使用光敏树脂材料。
7.根据权利要求1所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：还包括接触硅胶片(11)，所述接触硅胶片(11)分别固定在转动杆(4)和移动杆(7)与压力传感器(12)的接触面上，以保证与压力传感器(12)受力面的接触为软接触。
8.根据权利要求1所述的一种具备接触力测量功能的外骨骼人机物理交互装置，其特征在于：所述压力传感器(12)的数量为4个，且按照正交的形式安装，以保证可以完全测量各个方向上的力。
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