[发明专利]基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法

权利要求书

1.一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：它包括连接法兰(1)和三个波纹管状柔性体(2)；

连接法兰(1)下表面固接有三个波纹管状柔性体(2)，三个波纹管状柔性体(2)连接在一起，连接法兰(1)的上表面做有可向波纹管状柔性体(2)内腔注入非牛顿流体的通道(1-1)，通道(1-1)与波纹管状柔性体(2)一一对应，每个所述波纹管状柔性体(2)的材质为聚氨酯热塑性弹性体，每个所述波纹管状柔性体(2)内外面上分别覆盖有TPU密封剂层，通过控制三个腔体波纹管状柔性体(2)中非牛顿流体的容积，使波纹管状柔性体(2)发生相应弯曲及伸缩变形。

2.根据权利要求1所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：所述连接在一起的三个波纹管状柔性体(2)由3D打印制成。

3.根据权利要求1或2所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：每个波纹管状柔性体(2)上的每个外凸面上安装有拉线式位移传感器(3)。

4.一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂的制作方法，其特征在于：所述制作方法包括：

消泡处理：将密封剂倒入烧杯，将烧杯放置于真空桶中，并对真空桶抽真空，去除密封剂中的气泡；

灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中，静置9-11秒，将静置后的柔性体从烧杯中取出，使多余的密封剂从通道自然流出，保证柔性体内外两面均被密封剂覆盖；

干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置10-13小时，使密封剂自然干燥，得到密封性良好的连接在一起的三腔体波纹管状柔性体。

5.根据权利要求4所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂的制作方法，其特征在于：灌涂处理时静置10秒，干燥处理时置于真空桶中静置12小时。