[发明专利]一种物料检验装盘装置及其控制方法

说明书

一种物料检验装盘装置及其控制方法，装置包括传送带及下料装盘机构，传送带上设置有若干个产品容置位，上料工位与补料工位之间设有剔除机构；传送带每传送一次步长，每2N个产品容置位更替地位于补料工位；所述装置设有N组补料机构，每组补料机构包括与控制器电连接的产品取放机构及产品检测组件，产品检测组件检测该组补料机构当前对应的两个产品容置位是否容置有产品，产品取放机构受控下抓取该组补料机构当前对应的两个产品容置位中单独存在的产品、并将该抓取的产品放入该组补料机构下一次对应的两个产品容置位中单独存在的欠品位中；下料装盘机构对偶数个连续的产品进行夹取并装盘。本发明能够剔除不良品及对欠品位进行补料。

〖技术领域〗

本发明涉及产品的输送装置，尤其涉及一种物料检验装盘装置及其控制方法。

〖背景技术〗

物料检验装盘装置应用范围很广，主要用于对生产加工的产品(成品或半成品)进行检验(多数为外观是否合格的检验)，然后对良品进行装盘，再进行之后的工艺步骤。

例如，在锂电池电芯的生产过程中，卷绕完成后的电芯在热压加工之后，一般要经过传送带来将电芯输送到下料装盘的工位，该传送带上设置有若干个电芯槽，每个电芯槽用于容置一个电芯，输送的过程中，根据工艺需要，经过检查、排除不良品之后，将良品电芯下料装盘，因此没有容置电芯的电芯槽就称为欠品位，相邻的两个电芯槽之间的间距称为料距。如果采用传统装盘的机械手下料方式，利用机械手排除不良品后装盘，但是料盘会留下去除形状上的不良品之后的欠品位；如果采用X-Y轴机械手来夹取良品补入料盘中的电芯槽，虽然可以解决欠品位的问题，但会导致控制程序复杂繁琐，容易产生下料计数不准确的问题。机械手单次夹取一个电芯虽然可以解决出现欠品位计数的问题，但效率太低；而下料装盘机构的机械手单次夹取两个或两个以上的电芯，同样又可能在欠品位上夹不到电芯，装盘出现欠品以及计数不准确的问题。在其他领域也存在相同的问题。

〖发明内容〗

本发明旨在提供一种物料检验装盘及其控制方法，能够准确地剔除不良品，将传送带上的产品整合成偶数个连续的产品或欠品位，以便于下料，计数准确。

为了实现上述目的，本发明的技术方案包括：

本发明的第一方面提供一种物料检验装盘装置，包括传送带及下料装盘机构，传送带上设置有若干个产品容置位，其中包括上料工位、下料工位，其特征在于，在所述上料工位和下料工位之间还设置有补料工位；在所述上料工位与所述补料工位之间设有用于对所述传送带上的产品进行不良品检测、并将不良品剔除的剔除机构；所述传送带每传送一次步长，每2N个产品容置位更替地位于所述补料工位；所述装置还设有N组补料机构，所述补料机构为N组，N为大于等于1的自然数，N大于1时N组所述补料机构连续设置，每组补料机构包括分别与控制器电连接的产品取放机构及产品检测组件，产品检测组件检测该组补料机构当前对应的两个产品容置位是否容置有产品，产品取放机构在所述控制器的控制下抓取该组补料机构当前对应的两个产品容置位中单独存在的产品、并将该抓取的产品放入该组补料机构下一次对应的两个产品容置位中单独存在的欠品位中；所述下料装盘机构对偶数个连续的产品进行夹取并装盘。

进一步的，所述剔除机构设有用于对传送带上的产品进行视觉检测的视觉检测设备，及依据所述视觉检测设备的检测结果对不良品剔除的剔除动作机构。

进一步的，所述视觉检测设备为CCD相机。

进一步的，所述剔除动作机构包括与所述补料工位对应产品容置位数量对应的用于将不良品剔除出所述传送带的推杆，及与所述推杆对应连接的第一Y向直线动力件。

进一步的，所述传送带位于所述推杆的对侧设有用于承接不良品的不良品盒。

进一步的，所述取放机构包括用于抓取和放置产品的第一手指气缸及用于驱动第一手指气缸在补料工位当前对应的两个产品容置位间切换的第二X向直线动力件。

进一步的，所述取放机构还包括第二Z向直线动力件，该第二Z向直线动力件驱动所述第一手指气缸靠近或远离所述补料工位。