[发明专利]位置姿势推定装置以及位置姿势推定方法

说明书

实施方式提供实现精度高的推定的位置姿势推定装置以及位置姿势推定方法。实施方式的位置姿势推定装置具备副传感器输入部、速度传感器状态判定部、标度推定部以及位置姿势信息修正部。副传感器输入部受理副传感器的输出，该副传感器基于速度传感器的输出值以外的信息来取得与移动量有关的信息。速度传感器状态判定部判定能否信赖所述速度传感器的输出值。标度推定部基于所述速度传感器的输出值和所述副传感器的输出值中的至少一个，推定移动量的大小。位置姿势信息修正部基于所述标度推定部推定出的移动量的大小，对位置姿势信息进行修正。

本申请享受以日本专利申请2019－144616号(申请日：2019年8月6日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及位置姿势推定装置以及位置姿势推定方法。

背景技术

为了进行车辆的自动驾驶，车辆自身的位置姿势推定是非常重要的。通过使用了搭载于车辆周边的摄像头的Visual SLAM(Simultaneous Localization And Mapping(同时定位与地图创建))实现的自身位置推定技术被广泛地进行了研究。在基于1台摄像头的Visual SLAM(视觉SLAM)中，由于不知道实际标度(scale)，因此，有时要取得速度传感器的信息来算出标度。然而，在车辆为低速度、例如为时速1km这样的速度的情况下，存在速度传感器的精度降低、位置姿势推定的精度降低这样的问题。另外，不限于使用图像的情况，在通过需要推定标度的其他方法进行的位置姿势推定中也可举出同样的问题。

发明内容

本发明的实施方式提供实现精度高的推定的位置姿势推定装置以及位置姿势推定方法。

一实施方式的位置姿势推定装置具备副传感器输入部、速度传感器状态判定部、标度推定部以及位置姿势信息修正部。副传感器输入部受理副传感器的输出，该副传感器基于速度传感器的输出值以外的信息来取得与移动量有关的信息。速度传感器状态判定部判定能否信赖所述速度传感器的输出值。标度推定部基于所述速度传感器的输出值和所述副传感器的输出值中的至少一个，推定移动量的大小。位置姿势信息修正部基于所述标度推定部推定出的移动量的大小，对位置姿势信息进行修正。

附图说明

图1是表示一实施方式涉及的位置姿势推定装置的功能的框图。

图2是表示一实施方式涉及的位置姿势推定装置的处理的流程图。

图3是表示一实施方式涉及的副传感器的例子的图。

图4是表示一实施方式涉及的副传感器的例子的图。

图5是表示一实施方式涉及的位置姿势推定装置的硬件构成的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图对实施方式进行说明。

图1是表示本实施方式涉及的位置姿势推定装置的功能的框图。位置姿势推定装置1具备速度传感器输入部10、副传感器输入部12、速度传感器状态判定部14、副传感器选择部16、标度(scale)推定部18、位置姿势信息推定部20、位置姿势信息修正部22。也可以还具有图像输入部24。位置姿势推定装置1例如对所搭载的车辆的位置和姿势进行推定。在以下的说明中，位置姿势推定装置1设为搭载于汽车，但不限于此，在车辆之外，也可以搭载于机器人等。

速度传感器输入部10从汽车的速度传感器受理速度信息。速度传感器是一般的传感器，例如也可以是在发光设备与受光设备之间具备与车轮的运动同步的缝隙的传感器。这样的速度传感器决定了能够检测的最小旋转角度，因此，当低速、例如速度为每小时1km以下等时会难以取得准确的速度。因此，根据其他传感器推定速度，使用更准确的标度推定结果来进行位置以及姿势的推定。