[发明专利]位置姿势推定装置以及位置姿势推定方法

权利要求书

1.一种位置姿势推定装置，具备：

副传感器输入部，其受理来自副传感器的输出，所述副传感器基于速度传感器的输出值以外的信息取得与移动量有关的信息；

速度传感器状态判定部，其判定能否信赖所述速度传感器的输出值；

标度推定部，其基于所述速度传感器的输出值和所述副传感器的输出值中的至少一个，推定移动量的大小；以及

位置姿势信息修正部，其基于所述标度推定部推定出的移动量的大小，对位置姿势信息进行修正，所述位置姿势信息是包括车辆位置的信息以及车辆姿势的信息的信息。

2.根据权利要求1所述的位置姿势推定装置，

所述副传感器输入部受理来自超声波传感器的输出、来自车轮的旋转量传感器和偏航率传感器的输出以及来自摄像头的输出中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的位置姿势推定装置，

还具备副传感器选择部，所述副传感器选择部在无法信赖所述速度传感器的输出值的情况下选择在移动量的推定中使用的所述副传感器。

4.根据权利要求3所述的位置姿势推定装置，

所述副传感器选择部在所述副传感器输入部受理来自所述超声波传感器的输出的情况下，选择来自多个所述超声波传感器中的、向接近行进方向的方向发出超声波的所述超声波传感器的输出。

5.根据权利要求3或者4所述的位置姿势推定装置，

所述副传感器选择部在所述副传感器输入部受理来自所述车轮的旋转量传感器和偏航率传感器的输出的情况下，选择来自多个所述车轮的所述旋转量传感器和偏航率传感器中的、关于所述车轮的旋转量比其他所述车轮的旋转量多的所述车轮的传感器的输出。

6.根据权利要求3或者4所述的位置姿势推定装置，

所述副传感器选择部在所述副传感器输入部受理来自所述摄像头的输出的情况下，选择来自多个所述摄像头中的、取得接近垂直于行进方向的方向的图像的所述摄像头的输出。

7.一种位置姿势推定装置，具备：

速度传感器状态判定部，其判定能否信赖速度传感器的输出值；

标度推定部，其在无法信赖所述速度传感器的输出值的情况下，将速度设为预定的值来推定移动量的大小；以及

位置姿势信息修正部，其基于所述标度推定部推定出的移动量的大小，对位置姿势信息进行修正，所述位置姿势信息是包括车辆位置的信息以及车辆姿势的信息的信息。

8.一种位置姿势推定方法，包括：

副传感器输入部受理基于速度传感器的输出值以外的信息来推定移动量的副传感器的输出，

速度传感器状态判定部判定能否信赖所述速度传感器的输出值，

标度推定部基于所述速度传感器的输出值和所述副传感器的输出值中的至少一个，推定移动量的大小，

位置姿势信息修正部基于所述标度推定部推定出的移动量的大小，对位置姿势信息进行修正，所述位置姿势信息是包括车辆位置的信息以及车辆姿势的信息的信息。