[发明专利]一种基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统

权利要求书

1.一种基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，包括：

被测电机（11）；

被测电机驱动器（12），为被测电机（11）提供电源，并控制被测电机（11）在转矩模式或转速模式或位置模式下工作；

负载电机（21）；

负载电机驱动器（22），为负载电机（21）提供电源，并控制负载电机（21）在转矩模式或转速模式或位置模式下工作；

测试设备（3），分别与被测电机驱动器（12）、负载电机驱动器（22）连接；

工控机（4），输出控制信号至测试设备（3），测试设备（3）输出控制信号至被测电机驱动器（12）和负载电机驱动器（22）；

扭矩传感器（5），对被测电机（11）和负载电机（21）的扭矩信号进行采集并输出力矩反馈信号至测试设备（3）；

扭矩传感器（5）、被测电机（11）、被测电机驱动器（12）、测试设备（3）形成第一力矩闭环，测试设备（3）通过第一PID模块（31）调节被测电机（11）的PID调节速度；扭矩传感器（5）、负载电机（21）、负载电机驱动器（22）、测试设备（3）形成第二力矩闭环，测试设备（3）通过第二PID模块（33）调节负载电机（21）的PID调节速度。

2.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述测试设备（3）包括第一PID模块（31）、第一电机控制模块（32）、第二PID模块（33）、第二电机控制模块（34）和转速、转矩测量模块（35），所述第一PID模块（31）与第一电机控制模块（32）连接，第一电机控制模块（32）与被测电机驱动器（12）连接，第二PID模块（33）与第二电机控制模块（34）连接，第二电机控制模块（34）与负载电机驱动器（22）连接；所述第一PID模块（31）、第二PID模块（33）均与工控机（4）连接，转速、转矩测量模块（35）与工控机（4）通信连接，转速、转矩测量模块（35）与扭矩传感器（5）连接。

3.根据权利要求2所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述测试设备（3）还包括千兆以太网通信模块（36），所述转速、转矩测量模块（35）与千兆以太网通信模块（36）连接，千兆以太网通信模块（36）与工控机（4）通过LAN口连接。

4.根据权利要求2所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述第一PID模块（31）、第二PID模块（33）均与工控机（4）通过LAN口连接。

5.根据权利要求2所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述转速、转矩测量模块（35）与被测电机（11）的编码器连接，以采集被测电机（11）的转速信号。

6.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统还包括功率分析仪（6），所述功率分析仪（6）通过电压互感器、电流互感器分别连接到被测电机驱动器（12）的输入端和输出端，采集被测电机驱动器（12）输入、输出端的电压和电流。

7.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统还包括能量回馈装置（7），所述负载电机驱动器（22）与能量回馈装置（7）连接。

8.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述被测电机（11）通过高精度波纹联轴器与扭矩传感器（5）连接，扭矩传感器（5）通过高精度波纹联轴器与负载电机（21）连接。

9.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述被测电机驱动器（12）与380V电网连接。

10.根据权利要求1所述的基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统，其特征在于，所述基于力矩闭环的伺服电机对拖检测系统还包括伺服电机检测台架（8），所述扭矩传感器（5）、被测电机（11）、负载电机（21）均通过伺服电机检测台架（8）承载。