[发明专利]一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及储存介质

权利要求书

1.一种焊缝识别方法，其特征在于，包括：

获取由线光源照射的焊缝区域的图像；其中，所述线光源照射在所述焊缝区域的光线与焊缝呈预设角度；

基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置；

根据每两种所述预设拐点提取方法对应的所述待选位置间的距离差和预设阈值，确定所述拐点的有效位置；

根据所述拐点的有效位置确定所述焊缝的中心点位置和焊缝宽度；

所述根据每两种所述预设拐点提取方法对应的所述待选位置间的距离差和预设阈值，确定所述拐点的有效位置，包括：

从所述拐点的所述待选位置中任取两个进行组合，生成相应数量的待选位置对；

如果所述待选位置对中的两个所述待选位置间的距离差小于所述预设阈值，保存所述待选位置对中的两个所述待选位置；

如果所述待选位置对中的两个所述待选位置间的距离差大于等于所述预设阈值，舍弃所述待选位置对中的两个所述待选位置；

根据全部被保存的所述待选位置确定所述拐点的所述有效位置。

2.根据权利要求1所述的焊缝识别方法，其特征在于，所述基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置，包括：

采用至少两种下述拐点提取方法，确定所述拐点的所述待选位置：

计算所述图像中光线像素点到光线曲线的弦的距离；其中，所述光线曲线的弦为连接光线的起始点和终止点的线段；

根据到所述光线曲线的弦的距离最大的所述光线像素点，将所述图像分为左图像和右图像；

分别计算所述左图像中所述光线像素点到左光线曲线的弦的距离和所述右图像中所述光线像素点到右光线曲线的弦的距离；

将所述左图像中到所述左光线曲线的弦的距离最大的所述光线像素点和所述右图像中到所述右光线曲线的弦的距离最大的所述光线像素点作为所述待选位置；或者，

分别利用哈弗变换确定所述左图像和所述右图像中所述光线曲线在预设方向上最长线段两端的端点位置；其中，所述预设方向与所述图像的底边夹角与所述预设角度互余；

将远离所述图像边缘的所述端点位置作为所述待选位置；或者，

计算所述图像中所述光线像素点的斜率平均值作为所述光线像素点的斜率值；

按照所述光线像素点在所述图像中的横向次序，依次计算所述光线像素点的斜率值的二阶导数；

将第一个所述光线像素点的斜率值的二阶导数突变点对应的所述光线像素点和最后一个所述光线像素点的斜率值的二阶导数突变点对应的所述光线像素点，作为所述待选位置。

3.根据权利要求1所述的焊缝识别方法，其特征在于，在所述基于至少两种预设拐点提取方法，确定所述图像中对应每种所述预设拐点提取方法的母材上表面与焊缝坡口的两个拐点的待选位置之前，还包括：

对所述图像中所述光线进行光线轮廓去噪处理。

4.根据权利要求3所述的焊缝识别方法，其特征在于，在所述对所述图像中所述光线进行光线轮廓去噪处理之后，还包括：

对所述光线进行线形插补处理。

5.根据权利要求1-4任一项所述的焊缝识别方法，其特征在于，所述获取由线光源照射的焊缝区域的图像，包括：

通过摄像头拍摄所述焊缝区域的原始图像；

根据用户输入的感兴趣区域选取操作，从所述原始图像中选取对应的所述图像；其中，所述图像的面积小于所述原始图像的面积。