[发明专利]一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统，该方法包括利用母机确定飞行高度，拍摄图片，计算出羊的个数，并保存图像信息；摄像头模块再次拍摄，计算出羊的个数，对比所保存图像的信息，判断羊群以及狼入侵的情况；母机通过计算与子机的距离，控制子机运动；若子机拦截失败，即羊已经丢失，或狼已经入侵，则通过远程通信模块向控制中心发出报警，若驱逐成功，则所述子机回到原来的位置。本发明能够有效减少牧民放牧过程中消耗的时间精力，做到对羊群的实时监护管理，提高了蓄牧业的现代化程度。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统。

背景技术

传统的人工牧羊是大多数牧民选择的放牧方式，牧民们要保证羊群的完整和羊的健康，让羊群顺利在草地和羊圈之间迁移，不受野兽的侵袭，尽管有牧羊犬的帮助，为了追随和保护羊群，牧民往往一天要在荒无人烟的草场上行走数十里。

这项工作对于人和牧羊犬而言都费时费力。而旋翼无人机因其飞行灵活、安全性好，可协同运作等独特性能,使其在目标搜索与目标跟踪控制等方面发挥着重要作用,应用于草场放牧可以有效节省人力物力，无人机的可控半径大，监视羊群适应性强，且耗完电可自动飞回，操作便利。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统，以实现有效减少牧民放牧过程中消耗的时间精力，做到对羊群的实时监护管理，提高了蓄牧业的现代化程度。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于子母无人机的牧羊监测方法及系统，所述方法为应用于子母无人机的牧羊监测方法，所述子母无人机包括：母机、子机、GPS定位模块、远程通信模块、2.4G通信模块，摄像头模块，扬声器。所述GPS定位模块分别设于所述母机、所述子机机体上，所述远程通信模块设于所述母机机体上，所述2.4G通信模块分别设于所述母机、所述子机机体上，所述摄像头设于所述母机机体上，所述扬声器设于所述子机机体上；

所述方法包括：

利用所述母机确定飞行高度，拍摄图片，根据图像计算出羊的个数，并保存图像信息；

利用所述摄像头模块再次拍摄，计算出羊的个数，对比所保存图像的信息，判断羊的个数是否相等；

若判断有羊的位置快速变化，计算出羊的运动路径；若判断有狼入侵，计算出狼的运动路径；计算相应的路径，对其进行拦截驱赶；

利用所述子机通过GPS定位模块不断更新坐标位置，所述母机通过计算与所述子机的距离，控制所述子机运动；

若所述子机拦截失败，即羊已经丢失，或狼已经入侵，则通过所述远程通信模块向控制中心发出报警，若驱逐成功，则所述子机回到原来的位置。

可选的，所述子母无人机具体包括：

一个所述母机，以及八个所述子机，所述子机统一由所述母机指挥控制；所述母机上装配有所述摄像头模块、所述GPS定位模块、所述远程通信模块、所述2.4G通信模块；所述子机上装配所述GPS定位模块、所述2.4G通信模块，所述扬声器；以所述母机作为中心，八个所述子机环绕母机，所述子机与所述母机保持在2.4G通信模块的通讯范围内。

可选的，所述利用所述母机确定飞行高度，拍摄图片，根据图像计算出羊的个数，并保存图像信息，具体包括：

根据所述拍摄图片，根据颜色分辨出属于羊的像素点，确定一只正常的羊所占像素点的数量范围，再遍历整个所述拍摄图片的像素点，将互相连接的像素点规划为一个范围，计算每个范围的像素点，若某个范围的像素点小于一个正常的羊所占像素点的下限，则认为该范围不存在羊；若某个范围的像素点高于一个正常羊所占像素点的上限，则认为该范围内有多只羊，将该范围的像素点与设定正常羊的像素点比较，计算出该范围内羊的数量。