[发明专利]一种道路信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路信息确定方法，其特征在于，包括：

获取目标道路路口的至少一帧图像信息，并基于所述图像信息提取所述目标道路路口的当前车道属性信息；

获取所述目标道路路口处当前不同类型的车道属性信息对应的轨迹信息；其中，所述轨迹信息包括在设定时间段内由所述目标道路路口驶入各条指向道路的车辆的数量；

基于所述当前车道属性信息、预存的车道属性信息和所述轨迹信息，确定所述目标道路路口的道路信息是否发生更新，并在确定发生更新后，将所述目标道路路口的所述当前车道属性信息输出。

2.根据权利要求1所述的道路信息确定方法，其特征在于，所述获取目标道路路口的至少一帧图像信息，包括：

获取多个车辆终端的行车记录仪采集的所述目标道路路口的至少一帧图像信息。

3.根据权利要求1所述的道路信息确定方法，其特征在于，若所述图像信息包括多帧，所述当前车道属性信息包括当前车道转向信息，按照以下方式提取所述目标道路路口的当前车道转向信息：

将多帧所述图像信息输入预先训练的目标对象检测模型进行目标对象识别，得到每帧所述图像信息中的车道转向标注结果，每帧图像信息中的所述车道转向标注结果包括车道转向类型以及车道转向位置信息；

将每帧所述图像信息输入预先训练的车道线识别模型进行车道线识别，得到每帧所述图像信息中的车道分割线标注结果，每帧所述图像信息中的所述车道分割线标注结果包括车道线类型和车道线位置信息；

基于每帧所述图像信息对应的所述车道转向类型、所述车道转向位置信息、所述车道线类型以及车道线位置信息，确定所述目标道路路口处的每条车道的当前车道转向信息。

4.根据权利要求3所述的道路信息确定方法，其特征在于，所述基于每帧所述图像信息对应的所述车道转向类型、所述车道转向位置信息、所述车道线类型以及车道线位置信息，确定所述目标道路路口处的每条车道的当前车道转向信息，包括：

基于每帧所述图像信息对应的所述车道线类型和所述车道线位置信息，确定该帧图像信息中的所述目标道路路口处的每条车道对应的车道位置信息；

基于每帧所述图像信息对应的所述车道转向位置信息和所述车道位置信息，确定该帧所述图像信息中的所述车道转向位置信息对应的车道转向类型所属的车道；

将每帧所述图像信息对应的所述车道转向类型所属的车道进行融合，得到所述目标道路路口处的每条车道的当前车道转向信息。

5.根据权利要求3所述的道路信息确定方法，其特征在于，所述获取所述目标道路路口处当前不同类型的车道属性信息对应的轨迹信息，包括：

基于所述目标道路路口处当前每类车道转向信息，以及基于预存的路网信息，确定与所述目标道路路口连接的指向道路；

获取在设定时间段内由所述目标道路路口驶入各条指向道路的车辆的数量；

将驶入各条指向道路的车辆的数量，作为所述轨迹信息。

6.根据权利要求5所述的道路信息确定方法，其特征在于，所述基于所述当前车道属性信息、预存的车道属性信息和所述轨迹信息，确定所述目标道路路口的道路信息是否发生更新，包括：

将所述目标道路路口处每条车道的当前车道转向信息与预存的车道转向信息中该车道对应的车道转向信息进行比较，确定对应的当前车道转向信息与预存的车道转向信息不一致的变化车道；

将所述变化车道的当前车道转向信息对应的所述车辆的数量，与所述目标道路路口处当前所有类型的车道转向信息对应的所述车辆的数量之和的比值，确定为所述变化车道的当前车道转向信息对应的轨迹概率；

判断所述变化车道的当前车道转向信息对应的轨迹概率是否大于设定阈值，若是，确定所述目标道路路口的道路信息发生更新。