[发明专利]一种机器人辅助拼柜方式

说明书

本发明公开了一种机器人辅助拼柜方式，涉及到辅助拼柜领域，包括以下步骤：步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上。本发明通过采用AGV智能运输机器人运输拼柜所需要的材料，通过机器人本体将中压柜壳侧板、底板搬运并安装拼柜靠模指定位置，实现了中压柜自动拼装，既保证了开关柜柜体的质量的要求，又提高了拼装的效率，解决了电力装配行业在此方面的短板和不足。

技术领域

本发明涉及辅助拼柜领域，特别涉及一种机器人辅助拼柜方式。

背景技术

目前在电力系统中,开关柜具有十分重要的作用,开关柜柜体的安全性可靠性在其中起到了至关重要的作用，由于各个行业的日益发展，开关柜的需求量逐步增加，开关柜拼装一直是开关柜生产过程中的瓶颈，人工拼柜很难满足现在的需求、很难保证开关柜的质量。而且现有的拼柜容易产生意外，造成一定的安全隐患。因此，发明一种机器人辅助拼柜方式来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人辅助拼柜方式，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人辅助拼柜方式，包括以下步骤：

步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；

步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上；

步骤三：接着通过AGV智能运输机器人将中压柜本体运输至静音卷帘门处，当AGV智能运输机器人移动至静音卷帘门处时，静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人进入围栏区域，然后通过PLC控制器控制静音卷帘门打开；

步骤四：接着AGV智能运输机器人将中压柜本体移动至拼柜靠模上，然后通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜本体通过锁紧螺栓固定在拼柜靠模上；

步骤五：然后AGV智能运输机器人移出静音卷帘门，进行下一个中压柜本体的搬运，此时静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人离开围栏区域，通过PLC控制器控制静音卷帘门关闭。

优选的，步骤一中机器人本体通过专用抓手夹持并抓取中压柜壳的底板和侧板，通过导轨带动机器人本体移动，将底板和侧板搬运至拼柜靠模处。

优选的，步骤二中机器人本体通过七轴系统和钣金定位翻面架将底板和侧板固定在拼柜靠模。

优选的，步骤三和步骤五中的传感器为压力传感器和光电传感器，其中压力传感器的型号为7MF1567型西门子压力传感器，光电传感器的型号为TRI-TRONICS型光电传感器。

优选的，上述所述的PLC控制器及其组件均采用西门子品牌，所述机器人本体采用FANUC品牌，上述所有电机采用发那科品牌，所有气缸、电磁阀、采用SMC品牌。

优选的，所述静音卷帘门的两侧均设置有围栏网，围栏网采用机器人专用网格围栏，围栏网将机器人工作站与柜体拼柜区包围。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明通过采用AGV智能运输机器人运输拼柜所需要的材料，通过机器人本体将中压柜壳侧板、底板搬运并安装拼柜靠模指定位置，实现了中压柜自动拼装，既保证了开关柜柜体的质量的要求，又提高了拼装的效率，解决了电力装配行业在此方面的短板和不足；