[发明专利]无人机严重低电保护方法及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机无人机严重低电保护方法及无人机。所述方法包括：首先当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息，然后根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息，进而根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。上述方法使无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机的概率，避免了伤人事故的发生，提高了无人机的飞行安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机严重低电保护方法及无人机。

【背景技术】

无人机电池是维持无人机运动的能量来源。以四旋翼无人机为例，无人机控制器通过发给电调控制命令，调整电池输出电压，控制电机达到期望的转速，从而实现控制目标。无人机在空中飞行的过程中，电池电量会不断减少。

无人机从当前飞行高度降落到地面需要消耗一定的电量，当无人机电池电量低于无人机降落需要消耗电量的时候会十分危险。因此大多数无人机针对这种情况会强行降落无人机高度，直到飞机落到地面，但是这种策略会使飞手失去控制权，由于地面状况未知，无人机可能会落到水里，树上，或者马路上，极大可能会导致炸机或者伤人事故。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机在电池严重低电量情况下，降低了无人机炸机概率，提高飞行安全性的无人机严重低电保护方法及无人机。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机严重低电保护方法，应用于无人机，所述无人机严重低电保护方法包括：

当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取地面环境信息；

根据所述地面环境信息，得到降落安全判断信息；

根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。

可选地，所述降落安全判断信息包括安全降落信息和危险降落信息；

所述根据所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机安全着陆，包括：

当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动；

获取手动控制指令，并根据所述手动控制指令控制所述无人机偏离当前位置；

继续获取所述地面环境信息，并根据得到的所述降落安全判断信息，控制无人机的飞行状态，以实现所述无人机的安全着陆。

可选地，所述方法还包括：

所述当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，控制所述无人机悬停保持不动，包括：

当所述降落安全判断信息为危险降落信息时，获取悬停控制命令和相应标志位；

根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动。

可选地，所述继续控制所述无人机继续降落，以实现所述无人机安全着陆，包括：

当检测到所述无人机的速度变化后的预设间隔时间后，触发再次降落指令；

根据所述再次降落指令，控制所述无人机安全着陆。可选地，所述根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机悬停保持不动，包括：

根据所述悬停控制指令和所述标志位，控制所述无人机高度和位置保持不变。

可选地，当所述无人机处于严重低电保护状态下时，获取无人机的当前飞行高度；

判断所述当前飞行高度是否超过预设高度阈值；

若是，屏蔽向上飞行控制指令。