[发明专利]一种三台塔吊协同作业的运动方法

权利要求书

1.一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、按照塔吊台数，进行搭建塔吊，相邻两台塔吊之间不同步运动；

步骤二、使每一塔吊的起重臂绕其回转中心作360度回转运动，每台塔吊的取料和投料的时间点不同，设定每台塔吊投料以及取料时的总停顿时间为每台塔吊作四分之一圆周运动所需的时间，每台塔吊转动一周时，经过数个行程段，当每个塔吊旋转一周，完成取料和投料的过程；

结合以下内容，对三台塔吊的设置方式，以及工作步骤予以限定：

S1：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段，具体分割如下：

A行程段：塔吊在投料点处停顿；

B行程段：塔吊起重臂自投料点开始旋转90度；

C行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至取料点位置；

D行程段：塔吊在取料点处停顿；

E行程段：塔吊起重臂自取料点开始继续旋转90度；

F行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至投料点位置；

S2：搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置，所述正三角形的边长大于一台塔吊起重臂的回转半径，小于两台塔吊起重臂的回转半径之和，其中左下方塔吊为第一塔吊，所述第一塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，右下方塔吊为第二塔吊，所述第二塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，正上方塔吊为第三塔吊，所述第三塔吊起重臂绕其回转中心作逆时针运动；定义俯视状态下第一塔吊与第二塔吊之间连线为基准线，设定三台塔吊起重臂的初始位置与投料点、取料点如下：

所述第一塔吊、第二塔吊、第三塔吊的投料点为同一投料点，即为等边三角形的中心O；

所述第一塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈30度夹角，所述第一塔吊取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P1；

所述第二塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈60度夹角，所述第二塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上P2；

所述第三塔吊的起重臂初始位置指向正上方，即起重臂与基准线垂直，所述第三塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P3；

S3：将三台塔吊运行的时间均分为六份，每份时间段对应一个完整的行程段，分别为T₀-T₁时间段、T₁-T₂时间段、T₂-T₃时间段、T₃-T₄时间段、T₄-T₅时间段、T₅-T₆时间段；三台塔吊在时间段内的运行状况如下：

T₀-T₁时间段：第一塔吊处于A₁行程段，第二塔吊处于C₂行程段，第三塔吊处于E₃行程段；

T₁-T₂时间段：第一塔吊处于B₁行程段，第二塔吊处于D₂行程段，第三塔吊处于F₃行程段；

T₂-T₃时间段：第一塔吊处于C₁行程段，第二塔吊处于E₂行程段，第三塔吊处于A₃行程段；

T₃-T₄时间段：第一塔吊处于D₁行程段，第二塔吊处于F₂行程段，第三塔吊处于B₃行程段；

T₄-T₅时间段：第一塔吊处于E₁行程段，第二塔吊处于A₂行程段，第三塔吊处于C₃行程段；

T₅-T₆时间段：第一塔吊处于F₁行程段，第二塔吊处于B₂行程段，第三塔吊处于D₃行程段。