[发明专利]态势感知的系统和方法

权利要求书

1.一种态势感知系统，包括：

至少一个非临时存储介质，包括一组指令；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器与所述至少一个非临时存储介质通信，其中，当执行所述一组指令时，所述至少一个处理器被配置为使所述系统执行包括以下内容的操作：

从至少一个或多个传感器中获取对应于第一时间点的环境相关的环境数据；

基于至少部分所述环境数据，生成与所述第一时间点相对应的环境的第一静态全局表示，所述第一静态全局表示是表示所述环境中一个或多个静态元素的第一状态；

基于至少部分所述环境数据，生成与所述第一时间点相对应的所述环境的第一动态全局表示，所述第一动态全局表示是表示所述环境中一个或多个移动元素的第一状态；以及

基于所述第一静态全局表示和所述第一动态全局表示，使用目标估计模型估计所述环境在所述目标时间点的目标状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于至少部分所述环境数据来生成与所述第一时间点相对应的环境的第一静态全局表示，包括：

获取与第二时间点相对应的所述环境的第二状态的第二静态全局表示；

生成与所述第一时间点相对应的所述环境的所述第一状态的第一全局参考表示，其中所述第一全局参考表示包括与所述第一时间点时的所述环境相关联的动态信息和与所述第一时间点时的所述环境相关联的静态信息；以及

通过使用静态更新模型，将所述第一全局参考表示与所述第二静态全局表示进行整合来生成所述第一静态全局表示。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境数据对应于所述环境的一部分，并且所述生成第一全局参考表示包括：

获取对应于参考时间点的第二全局参考表示，其中所述参考时间点在所述第一时间点和所述第二时间点之间；以及

更新所述第二全局参考表示的与所述环境的所述部分相对应的部分。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述生成所述第一动态全局表示包括：

获取与第二时间点相对应的所述环境的第二状态的第二动态全局表示；

基于至少部分所述环境数据生成与所述环境相关的更新信息；

基于所述第二动态全局表示，在所述第一时间点生成所述环境的估计状态的估计动态全局表示；以及

基于所述更新信息和所述估计动态全局表示，生成与所述第一时间点相对应的所述环境的第一状态的所述第一动态全局表示，其中所述第一动态全局表示是表示所述环境中一个或多个移动元素的第一状态。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在所述第一时间点生成所述环境的估计状态的所述估计动态全局表示包括：

确定所述第二时间点和所述第一时间点之间的时间差；以及

基于所述时间差，使用动态估计模型生成所述估计动态全局表示。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标时间点晚于所述第一时间点，并且所述环境的所述目标状态包括在所述环境中是否有可能发生异常情况。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标估计模型是训练好的神经网络模型。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述基于所述第一静态全局表示和所述第一动态全局表示，使用目标估计模型估计所述环境在所述目标时间点的目标状态包括：

通过融合所述第一静态全局表示和所述第一动态全局表示，生成与所述第一时间点相对应的所述环境的所述第一状态的联合全局表示；

基于所述联合全局表示，使用所述目标估计模型确定目标概率，其中所述目标概率是在所述目标时间点的所述环境中发生异常情况的概率；

将所述目标概率与一个概率阈值进行比较；以及

响应于确定所述目标概率超过所述概率阈值，估计所述环境在所述目标时间点很可能发生异常情况。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器包括至少两个传感器，其中至少两个传感器被配置为以不同的时间间隔获取与所述环境或其一部分相关联的数据。