[发明专利]一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法

说明书

本发明属于地铁建设设备技术领域，公开了一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法，工作台推杆调节模块用于将光缆准确地输送到较高的支架上；底盘电机启停模块，用于控制底盘电机转动；光电编码器，用于获取底盘电机转速，计算得到小车前进的速度；主控模块，通过增量式PID调节电机转速，使电机转速能够稳定在某一设定值，并可以通过速度调节旋钮调节PWM占空比达到控制小车加减速，使得电源线放线轮圆周速度与之相等，在小车前进的过程中，以相同速度放出电源线。本发明极大降低工人的劳动强度。极大缩短线缆铺设时间。

技术领域

本发明属于地铁建设设备技术领域，尤其涉及一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：如今社会发展越来越好，诸多城市开始建设地铁。建设过程中侧壁线缆一直是人工铺设，劳动强度大、工作环境差、效率低下。对工人身体健康和工程进度都造成了不良影响。

综上所述，现有技术存在的问题是：地铁建设过程中，侧壁线缆的铺设，劳动强度大、作环境差、效率低下，对工人身体健康和工程进度都造成了不良影响。

现有技术中，当前地铁建设中侧壁线缆铺设智能化、自动化程度低。

解决上述技术问题的难度：地铁隧道内通风不畅，不能采用内燃机，否则其排放物会影响人的健康。

小车行驶速度与送缆装置输送速度同步。

随着光缆盘放缆过程中质量的变化，转盘张力也是变化的。

铺缆高点应随时可调。

由于铺设光缆初期，地铁隧道无吊装机械，光缆铺设设备完全靠人工搬运完成。

解决上述技术问题的意义：利用地铁隧道内每100m有一个电源接口，采用了电源收放装置，以保证小车不间断工作，从而解决小车动力问题以及内燃机对环境的污染。单向轴承是解决电器控制出现速度误差时，改善速度同步问题。

磁粉制动器可解决长时间张力的变化，这是一般摩擦制动器做不到的。其次转盘采用了齿圈设计，可以用较小的力来制动转盘的较大转矩。

采用电动推杆和伸长管可视铺缆高度随机调整。

为减轻人工搬运负重，本专利采用模块化设计。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法。

本发明是这样实现的，一种地铁铺缆小车的控制系统，包括：

工作台推杆调节模块，用于将光缆准确地输送到较高的支架上；

底盘电机启停模块，用于控制底盘电机转动；

送缆装置，用于通过驱动轮内设计的单向轴承，使小车在牵引力的作用下光缆不受驱动轮的约束，从送缆管中拉出；

转盘下的电机和减速器以及单向轴承，用于转盘由静止过渡到旋转状态时送缆装置阻力过大导致送缆不同步；

磁粉制动器，与主控模块连接，用于转盘转速快过送缆装置的速度和转盘制动，使小车行驶速度与送缆装置输送速度同步；还用于当回转支承转动时提供恒定的阻力，防止转速过快；

小车电机驱动器和送缆装置电机驱动器，分别获取两个电机内部的霍尔位置信号，得到两个电机的实时转速；将两个电机的转速信息输入到控制模块的PLC中；

主控模块，在PLC中利用增量式PID控制算法对小车电机和送缆装置电机两个转速信息进行处理，通过对相关参数进行整定，数据进行放缩，最后得出的数据用PWM的方式输入到送缆装置电机的电机驱动器中，对送缆装置电机进行调速，使与小车行驶速度同步。

进一步，所述地铁铺缆小车的控制系统进一步包括：