[发明专利]一种地铁铺缆小车、控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种地铁铺缆小车的控制系统，其特征在于，所述地铁铺缆小车的控制系统包括：

工作台推杆调节模块，用于将光缆准确地输送到较高的支架上；

底盘电机启停模块，用于控制底盘电机转动；

送缆装置，用于通过驱动轮内设计的单向轴承，使小车在牵引力的作用下光缆不受驱动轮的约束，从送缆管中拉出；

转盘下的电机和减速器以及单向轴承，用于转盘由静止过渡到旋转状态时送缆装置阻力过大导致送缆不同步；

磁粉制动器，与主控模块连接，用于转盘转速快过送缆装置的速度和转盘制动，使小车行驶速度与送缆装置输送速度同步；还用于当回转支承转动时提供恒定的阻力，防止转速过快；

小车电机驱动器和送缆装置电机驱动器，分别获取两个电机内部的霍尔位置信号，得到两个电机的实时转速；将两个电机的转速信息输入到控制模块的PLC中；

主控模块，在PLC中利用增量式PID控制算法对小车电机和送缆装置电机两个转速信息进行处理，通过对相关参数进行整定，数据进行放缩，再得出的数据用PWM的方式输入到送缆装置电机的电机驱动器中，对送缆装置电机进行调速，使与小车行驶速度同步。

2.如权利要求1所述的地铁铺缆小车的控制系统，其特征在于，所述地铁铺缆小车的控制系统进一步包括：

车体行进模块，与主控模块连接，通过拨动拨叉调整离合器滑动套和离合器连接套的离合切换实现人力和电力驱动；

放缆装置单向轴承控制模块，与主控模块连接，当回转支承的转速小于驱动齿轮转速时驱动，当回转支承转速大于驱动齿轮转速时不驱动；

电源线收放装置导电滑环模块，与主控模块连接，用于小车在360度旋转过程中避免导线缠绕。

3.如权利要求1所述的地铁铺缆小车的控制系统，其特征在于，所述地铁铺缆小车的控制系统进一步包括：

电源线收放装置排线机构，与主控模块连接，用于小车在工作过程中收电源线或放电源线；

送缆装置中送缆管喇叭口，用于线缆从多个方向进入送缆装置；

送缆装置电动推杆，使送缆装置适应多种不同的安装位置；

转盘电机，与主控模块连接，根据小车的运行速度进行调节光缆送出速度；

光缆输送电机，与主控模块连接，根据小车的运行速度进行调节光缆送出速度；

检测避障模块，与主控模块连接，用于检测前方是否存在障碍物。

4.一种如权利要求1～3任意一项所述地铁铺缆小车的控制系统的地铁铺缆小车的控制方法，其特征在于，所述地铁铺缆小车的控制方法包括：

光缆小车开始运作，调节工作台推杆调节按钮，使推杆将光缆准确地输送到较高的支架上；通过小车电机驱动器和送缆装置电机驱动器分别获取两个电机内部的霍尔位置信号，得到两个电机的实时转速；

将得到的两个电机的转速信息输入到PLC中，在PLC中利用增量式PID控制算法对两个电机的实时转速进行处理，并通过对相关参数进行整定，数据进行放缩；

再将放缩后得出的数据用PWM的方式输入到送缆装置电机的驱动器中，对送缆装置电机进行调速，与小车行驶速度同步。

5.如权利要求4所述的地铁铺缆小车的控制方法，其特征在于，按钮按下处于关闭状态时，所有电机停止运行；检测避障模块检测到前方存在障碍物时，发出警报并通知各电机停转。

6.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如权利要求4～5任意一项所述地铁铺缆小车的控制方法。