[发明专利]道路数据采集车及其数据采集系统

说明书

道路数据采集车及其数据采集系统，所述数据采集系统用于搭载于车辆上，包括：两台以上的第一类图像传感器、激光雷达传感器、FPGA芯片模块、定位设备、同步设备、中央处理器和存储设备，其中：第一类图像传感器，用于采集道路图像并传输至FPGA模块对应的接口；FPGA芯片模块，用于将第一类图像传感器传输来的道路图像进行压缩处理，FPGA芯片模块的一个接口对应一个第一类图像传感器采集到的道路图像的处理资源；定位设备，用于采集车辆行驶过程中形成的轨迹数据；激光雷达传感器，用于采集道路点云数据；同步设备，用于控制第一类图像传感器、定位设备和激光雷达传感器同步工作；中央处理器，用于将压缩图像数据、轨迹数据、道路点云数据存储至存储设备。

技术领域

本说明书实施例涉及地图数据采集技术领域，尤其涉及道路数据采集车及其数据采集系统。

背景技术

高精地图作为自动驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助汽车预先感知路面复杂信息，结合智能路径规划，让汽车做出正确决策。相比普通精度地图，高精地图包含更多要素，能够更加真实完整地反映道路及周围环境情况。

目前，高精地图的制作依赖于车辆采集的数据，包括：点云、道路图像和轨迹等数据。为采集这些数据，采集车上需要搭载激光雷达传感器、定位设备及图像传感器(如相机/摄像机)等。发明人发现，激光雷达传感器采集的点云数据存在部分区域点云密度小，对现实世界的还原度不足，这会影响高精地图制作精度和效率，为解决该问题，现有技术通过图像传感器采集的道路图像和点云数据配合进行高精地图的制作，以提高高精地图数据的质量。由此可见，图像传感器是车辆采集数据时必备的设备。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供一种道路数据采集车及其数据采集系统，能够对车辆行驶过程中道路图像数据的多通道采集，提升基于所述数据采集系统采集的数据制作的地图对现实世界的还原度。

本说明书实施例提供了一种数据采集系统，用于搭载于车辆上，在车辆行驶过程中采集数据，包括：两台以上的第一类图像传感器、激光雷达传感器、FPGA芯片模块、定位设备、同步设备、中央处理器和存储设备，其中：

所述第一类图像传感器，用于采集道路图像并将道路图像传输至FPGA模块对应的接口；

所述FPGA芯片模块，用于将所述第一类图像传感器传输来的道路图像进行压缩处理，其中，FPGA芯片模块的一个接口对应一个第一类图像传感器采集到的道路图像的处理资源；

定位设备，用于采集车辆行驶过程中形成的轨迹数据，向所述同步设备输出卫星定位系统时间信息；

激光雷达传感器，用于采集道路点云数据；

同步设备，基于所述定位设备输出的卫星定位系统时间工作，用于控制所述第一类图像传感器、定位设备和激光雷达传感器同步工作；

中央处理器，用于将所述FPGA芯片模块传输来的压缩图像数据、定位设备传输来的轨迹数据、激光雷达传感器采集的道路点云数据存储至所述存储设备。

可选地，所述数据采集系统还包括：第二类图像传感器，用于采集道路全景图像数据并将道路全景图像数据传输至所述中央处理器；

所述中央处理器，还用于将接收到的道路全景图像数据与所述道路点云数据、压缩图像数据的时间戳进行对齐，并存储至所述存储设备。

可选地，所述同步设备还用于记录接收到所述第一类图像传感器在获取到所述道路图像的曝光时刻时返回的曝光反馈信号的时刻，作为所述第一类图像传感器的曝光时刻；并将获取的所述第一类图像传感器采集所述道路图像的曝光时刻作为采集所述道路图像的时间戳通过数据传输端传输至所述中央处理器。

可选地，所述同步设备用于基于轮速测量信号，按照预设频率输出拍摄触发信号。