[其他]悬吊负载稳定系统及非暂时性的计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及悬吊负载稳定系统及非暂时性的计算机可读存储介质。用于稳定悬吊负载的摆动运动的负载稳定系统和方法。负载稳定系统包括全自动的、自供电的设备，该装置施加推力以抵消并控制外部负载的横向和旋转运动。该装置是在负载、线缆或吊杆上的临时设施，并且与悬吊设备的平台无关。

本申请要求申请号为62/627,920、申请日为2018年2月8日、名称为“通过自供电的自动电管道风机控制的悬吊负载稳定系统”、发明人为Derek Sikora和Jonathan Chung的临时美国专利申请以及申请号为62/757,414、申请日为 2018年11月8日、名称为“用于悬吊负载混沌运动的负载稳定系统”、发明人为Caleb Carr、Derek Sikora和Logan Goodrich的临时美国专利申请的优先权。出于所有目的，以上引用的申请整体通过引用而并入。随此提交的申请数据表构成了本申请的一部分，并且其所涉及的所有优先权文件均通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开内容涉及控制悬吊负载的改进的系统及非暂时性的计算机可读存储介质。

背景技术

救援直升机允许在海上或陆地上快速接触受伤或孤立的患者。很多情况下，患者受伤或有紧急医疗情况需要地方当局或联邦当局授权采用昂贵的直升机起重操作。但是，在这些操作过程中，起重撤离会受到风和导致救援起重机来回旋转和摆动的其他外部因素的影响。该摆动使任务复杂化、导致医疗护理延误、并导致救援者和被援救者死亡。

在现代直升机的起重、救援和吊挂负载操作中，被悬吊的人员或设备经常会出现不稳定、危险的运动，这会危及手头的操作，而且更重要的是会危及相关人员。观察到的运动相当于横向摆动或绕铰链枢轴点旋转时的圆锥摆动。起重系统可操作性的关键任务属性仍然未解决：吊挂的线缆运动的可靠稳定性。不受控制的线缆运动会危及生命、危害任务的成功、由于环境因素而牺牲任务机会并大幅增加操作成本。

发明内容

本专利的技术方案如下：

一种负载稳定系统设备，用于稳定从上方通过线缆悬吊的负载，所述设备包括：

中心模块，所述中心模块包括：

线缆的附接点；

负载的附接点；

在线缆的附接点和负载的附接点之间的拉伸结构元件；和

与拉伸结构元件连接的推进器安装结构；

电源；

传感器阵列，所述传感器阵列包括：

惯性测量系统；

定向测量系统；和

绝对位置测量系统；

无线收发器；

推进器控制器；

两个或更多个推进器，所述两个或更多个推进器与推进器安装结构连接并由推进器控制器控制；以及

处理器，所述处理器可操作地连接至传感器阵列、无线收发器和推进器控制器；

其中处理器配置为：

基于传感器阵列测量系统确定负载的运动；并

通过控制推进器施加推力以抵消负载的运动。

进一步地，所述两个或更多个推进器包括单向管道风机或双向管道风机。

进一步地，所述两个或更多个推进器包括偶数个推进器，成对的推进器安装在中心模块的相对侧上。