[其他]悬吊负载稳定系统及非暂时性的计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种负载稳定系统设备，用于稳定从上方通过线缆悬吊的负载,其特征在于：所述设备包括:

中心模块，所述中心模块包括:

线缆的附接点，

负载的附接点，

在线缆的附接点和负载的附接点之间的拉伸结构元件，和

与拉伸结构元件连接的推进器安装结构；

电源；

传感器阵列，所述传感器阵列包括:

惯性测量系统，

定向测量系统，和

绝对位置测量系统；

无线收发器；

推进器控制器；

两个或更多个推进器，所述两个或更多个推进器与推进器安装结构连接并由推进器控制器控制；以及

处理器，所述处理器可操作地连接至传感器阵列、无线收发器和推进器控制器；

其中处理器配置为:

基于传感器阵列测量系统确定负载的运动，并且

其中,所述处理器配置为通过控制推进器施加推力,以使所述设备定向至一方向并沿所述方向施加推力以抵消负载的运动。

2.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,所述两个或更多个推进器包括单向管道风机或双向管道风机。

3.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,所述两个或更多个推进器包括偶数个推进器,成对的推进器安装在中心模块的相对侧上。

4.根据权利要求3所述的负载稳定系统设备,其中,所述两个或更多个推进器相对于中心模块以固定定向安装,所述设备能够响应于通过安装在中心模块相对侧上的成对的推进器所提供的推力而重新定向至所述方向。

5.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,进一步包括推进器安装机构,其中两个或更多个推进器能够无需工具地从中心模块拆卸。

6.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,线缆的附接点包括被配置为允许围绕线缆的轴线旋转的起重环或钩中的一个或多个,使得线缆的扭曲运动或旋转运动与设备的定向分离，所述设备能够使自身定向至稳定负载所需的任何方向。

7.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,电源包括一个或多个电池。

8.根据权利要求7所述的负载稳定系统设备,其特征在于,进一步包括充电站，所述充电站配置为与设备电连接,以对一个或多个电池充电并且物理地接收并固定设备。

9.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,电源包括有线电源连接。

10.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,进一步包括围绕中心模块的壳体。

11.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,传感器阵列的惯性测量系统包括至少一个加速度计或陀螺仪,传感器阵列的定向测量系统包括至少一个磁力计或罗盘,传感器阵列的绝对位置测量系统包括全球定位系统(GPS)传感器。

12.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,其中,传感器阵列进一步包括下列中的至少一个:接近传感器或光探测和测距(LIDAR)系统、红外(IR)或光学传感器、重力传感器、应变传感器、旋转编码器或推进器速度传感器、或者停机销存在传感器。

13.根据权利要求1所述的负载稳定系统设备,进一步包括位于设备外部的远程位置单元,所述远程位置单元位于相对于悬吊线缆的定位或目标定位而固定的位置,其中,所述远程位置单元包括配置为与无线收发器进行通信并提供设备的位置参考的位置收发器。