[发明专利]触觉传感器、触觉传感器系统及程序

说明书

本发明提供一种触觉传感器，该触觉传感器具备：透过部，其具备能够与把持对象物接触的第一面和作为所述第一面的背面的第二面；拍摄部，其能够从所述第二面侧拍摄存在于所述透过部的所述第一面侧的物体的像；以及反射部，其配置于所述透过部的所述第二面侧，使来自所述透过部的至少一部分区域的光反射并引导至所述拍摄部的拍摄视场角内。

技术领域

本发明涉及一种触觉传感器、触觉传感器系统及程序。

背景技术

以往，作为实现触觉传感器的方法，已知有检测与橡胶表层的外表面抵接的物体的方法(例如，参照专利文献1)。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2000-288973号

发明内容

本发明要解决的问题

现有技术的触觉传感器，其拍摄部的拍摄光轴与橡胶表层(以后，作为抵接面)的法线方向平行。拍摄部对抵接面进行拍摄，并且通过检测物体与抵接面抵接时的、抵接面的位移来检测物体的把持状态。

在此，触觉传感器的大小，在触动的对象物较小的情况等，有时较小为好。在考虑触觉传感器的小型化的情况下，缩短拍摄物体的拍摄部与抵接面的距离以及实现拍摄部自身的小型化成为课题。

在现有技术的触觉传感器中，在要缩短拍摄部与接触面的距离的情况下，必须使用拍摄视场角宽的透镜。在使用拍摄视场角宽的透镜的情况下，存在产生变形、确保光量等问题的问题。此外，在要使拍摄部小型化的情况下，由于拍摄部的小型化伴随有图像灵敏度的降低，所以也存在极限，不可能使触觉传感器比拍摄部小。即，在考虑触觉传感器的小型化的情况下，产生了通过缩短拍摄部与抵接面的距离来维持画质困难、以及拍摄部的小型化有极限的问题。

即，根据现有方法，存在触觉传感器的小型化不容易的问题。

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种能够容易地小型化的触觉传感器、触觉传感器系统及程序。

解决问题的手段

本发明的一个方式涉及的触觉传感器具备：透过部，其具备能够与把持对象物接触的第一面和作为所述第一面的背面的第二面；拍摄部，其能够从所述第二面侧拍摄存在于所述透过部的所述第一面侧的物体的像；以及反射部，其配置于所述透过部的所述第二面侧，使来自所述透过部的至少一部分区域的光反射并引导至所述拍摄部的拍摄视场角内。

此外，在根据本发明的一个方式的触觉传感器中，所述透过部的至少一部分沿着与所述第一面接触的把持对象物的形状变形，所述拍摄部能够从所述第二面侧拍摄存在于所述第一面侧的物体的像和附加在所述透过部上的表示所述透过部的变形的标记的像这两者。

另外，在本发明的一个方式所涉及的触觉传感器中，所述拍摄部被配置成所述拍摄部的拍摄光轴与所述透射部的所述第二面的法线具有交点。

另外，在本发明一个方式的触觉传感器中，所述反射部具备法线相对于所述拍摄部的拍摄光轴的角度相互不同的多个反射面。

另外，在本发明一个方式的触觉传感器中，所述拍摄部将第一像和第二像两者作为所述透过部的像进行拍摄，所述第一像是不经由所述反射部而入射的光所形成的所述透过部的拍摄对象区域的像，所述第二像是被所述反射部反射而入射的光所形成的所述透过部的拍摄对象区域的像。

另外，在本发明的一个方式所涉及的触觉中，所述透过部具备法线相对于所述拍摄部的拍摄光轴的角度相互不同的多个区域，所述拍摄部能够分别拍摄经由所述透过部的多个所述区域分别入射的光所形成的存在于所述第一面侧的物体的像。