[发明专利]触觉传感器、触觉传感器系统及程序

权利要求书

1.一种触觉传感器，该触觉传感器具备：

透过部，其具备能够与把持对象物接触的第一面和作为所述第一面的背面的第二面；

拍摄部，其能够从所述第二面侧拍摄存在于所述透过部的所述第一面侧的物体的像；以及

反射部，其配置于所述透过部的所述第二面侧，使来自所述透过部的至少一部分区域的光反射并引导至所述拍摄部的拍摄视场角内。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其中，所述透过部的至少一部分沿着与所述第一面接触的把持对象物的形状变形，

所述拍摄部能够从所述第二面侧拍摄存在于所述第一面侧的物体的像和附加在所述透过部上的表示所述透过部的变形的标记的像这两者。

3.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其中，所述拍摄部被配置成所述拍摄部的拍摄光轴与所述透射部的所述第二面的法线具有交点。

4.根据权利要求1或3所述的触觉传感器，其中，所述反射部具备法线相对于所述拍摄部的拍摄光轴的角度相互不同的多个反射面。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的触觉传感器，其中，所述拍摄部将第一像和第二像两者作为所述透过部的像进行拍摄，所述第一像是不经由所述反射部而入射的光所形成的所述透过部的拍摄对象区域的像，所述第二像是被所述反射部反射而入射的光所形成的所述透过部的拍摄对象区域的像。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的触觉传感器，其中，所述透过部具备法线相对于所述拍摄部的拍摄光轴的角度相互不同的多个区域，

所述拍摄部能够分别拍摄经由所述透过部的多个所述区域分别入射的光所形成的存在于所述第一面侧的物体的像。

7.一种触觉传感器系统，该触觉传感器系统具备：

权利要求1-6中任意一项所述的触觉传感器；以及

检测部，其获取所述拍摄部拍摄的图像，并且基于所获取的图像来检测物体相对于所述第一面的接触状态。

8.一种程序，其在与触觉传感器连接的计算机上执行获取所述拍摄部拍摄的图像的图像获取步骤，以及基于由所述图像获取步骤获取的所述图像来检测物体相对于所述第一面的接触状态的检测步骤，

其中，所述触觉传感器具备：

透过部，其具备能够与把持对象物接触的第一面和作为所述第一面的背面的第二面；

拍摄部，其能够从所述第二面侧拍摄存在于所述透过部的所述第一面侧的物体的像；以及

反射部，其配置于所述透过部的所述第二面侧，使来自所述透过部的至少一部分区域的光反射并引导至所述拍摄部的拍摄视场角内。