[发明专利]控制方法

说明书

一种用于控制第一无人载运工具系统的方法，包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。

技术领域

本公开涉及无线通信技术，更具体地，涉及一种无人载运工具系统以及一种用于控制无人载运工具系统的方法。

背景技术

数据(例如，图像和远程控制指令)经由无线信道在无人机(UAV)和地面站之间传输。当多个无人机(UAV)(例如第一人称视点(FPV)竞赛型无人机)在同一空域操作时，多个无人机的无线信号会相互干扰，从而导致图像传输失败，甚至导致无人机坠毁。

为了避免信道干扰，通常使用计算机来预设固定的信道配置或规划。多个UAV可以在预先分配的不同信道上执行图像传输。但是，无法实现动态配置。如果需要改变信道配置，则重新配置过程很麻烦，并且多个UAV的协调效率非常低。通常通过多个UAV的用户的口头交流和协调来确定信道配置。这样，当用户之间的距离很远时，存在诸如用户不清楚信道的实际占用状态、用户不能及时跟踪信道改变情况或出现通信不畅或通信效率低等问题。

常规情况下，动态配置是通过在操作站点中部署无线基站并利用集中式管理模式来实现的。经由无线基站将信道配置无线地通知给UAV。然而，部署无线基站是复杂且昂贵的。由于场地和成本的限制，大多数无人机飞行表演和比赛不支持部署无线基站。

因此，迫切需要一种支持动态信道调整和协调的简单低成本的信道管理方法。

发明内容

根据本公开，提供了一种用于控制第一无人载运工具系统的方法，所述方法包括：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态，；以及经由所述第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。

根据本公开，还提供了一种用于控制第一无人载运工具系统的方法，所述方法包括：确定由占用无人载运工具系统占用的占用工作信道为目标信道；向所述占用无人载运工具系统发送抢占消息；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。所述占用无人载运工具系统为一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统。所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道。

根据本公开，还提供了一种用于控制第二无人载运工具系统的方法，所述方法包括：从第一无人载运工具系统接收抢占消息；以及响应于所述抢占消息，经由所述第二无人载运工具系统的控制终端输出抢占通知。所述抢占消息请求占用目标信道的所述第二无人载运工具系统退出所述目标信道

根据本公开，还提供了一种系统，所述系统包括：一个或多个处理器；和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：确定多个工作信道中的每一个工作信道是否被一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统占用，以获得所述多个工作信道的状态；以及经由第一无人载运工具系统的控制终端输出所述多个工作信道的状态。每个状态包括被占用状态或空闲状态。

根据本公开，还提供了一种系统，所述系统包括：一个或多个处理器；以及一个或多个存储器，所述一个或多个存储器耦合至所述一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：确定由占用无人载运工具系统占用的被占用工作信道为目标信道；向所述占用无人载运工具系统发送抢占消息；以及将所述第一无人载运工具系统的无线通信链路切换至所述目标信道。所述占用无人载运工具系统为一个或多个第二无人载运工具系统中的一个第二无人载运工具系统。所述抢占消息请求所述占用无人载运工具系统退出所述目标信道。