[发明专利]用于范围模糊减轻的具有多个检测器的激光雷达接收器

权利要求书

1.一种激光雷达系统，包括：

光源，其被配置为发射被引导到所述激光雷达系统的能视域中的多个光信号，所述光信号包括第一光信号和第二光信号，其中，在发射所述第一光信号之后的特定时间间隔发射所述第二光信号；

接收器，其被配置为检测接收光信号，所述接收光信号包括发射的第一光信号或第二光信号的由位于距所述激光雷达系统一定距离的目标散射的一部分，其中，在发射所述第二光信号之后检测所述接收光信号，以及其中，所述接收器包括：

第一检测器，其被配置为检测所述接收光信号的第一部分；以及

第二检测器，其被配置为检测所述接收光信号的第二部分；以及

处理器，其被配置为：

从所述接收器接收与所述接收光信号的所述第一部分和第二部分相对应的电信号；以及

至少部分地基于接收的电信号确定所述接收光信号是否与所述发射的第二光信号相关联。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述处理器进一步被配置为确定所述接收光信号是否与所述发射的第一光信号相关联。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中，与所述发射的第一光信号相关联的所述接收光信号对应于范围模糊事件，其中，到所述目标的距离大于所述激光雷达系统的操作范围。

4.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中，响应于确定所述接收光信号与所述发射的第一光信号相关联，所述处理器进一步被配置为忽略所述接收的电信号。

5.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中，响应于确定所述接收光信号与所述发射的第一光信号相关联，所述处理器进一步被配置为至少部分地基于如下来确定从所述激光雷达系统到所述目标的距离：

与所述第一光信号和所述第二光信号的发射之间的所述特定时间间隔相关联的第一距离；以及

与所述第二光信号的发射和所述接收光信号由所述接收器检测到的时间之间的时间间隔相关联的第二距离。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，与所述发射的第二光信号相关联的接收光信号对应于小于所述激光雷达系统的操作范围的到所述目标的距离。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，响应于确定所述接收光信号与所述发射的第二光信号相关联，所述处理器进一步被配置为至少部分地基于在所述第二光信号的发射和所述接收光信号由所述接收器检测到的时间之间的时间间隔确定从所述激光雷达系统到所述目标的距离。

8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，确定所述接收光信号是否与所述发射的第二光信号相关联包括分析所述接收的电信号以将所述接收光信号的所述第一部分的光特性OC₁与所述接收光信号的所述第二部分的相应光特性OC₂进行比较，其中，所述光特性OC₁和OC₂各自对应于峰值光功率、平均光功率、峰值光强度或光脉冲能量。

9.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其中，所述处理器被配置为如果OC₁大于OC₂，则确定所述接收光信号与所述发射的第二光信号相关联。

10.根据权利要求8所述的激光雷达系统，其中，所述处理器被配置为如果比值OC₁/OC₂超过特定阈值，则确定所述接收光信号与所述发射的第二光信号相关联。

11.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中：

所述光信号进一步包括在所述第二光信号之后的另一特定时间间隔发射的第三光信号；

所述接收光信号包括发射的第一、第二或第三光信号的由所述目标散射的一部分；

在发射所述第三光信号之后检测所述接收光信号；以及

所述处理器被配置为确定所述接收光信号是否与所述发射的第一光信号、所述发射的第二光信号或所述发射的第三光信号相关联。