[发明专利]工程机械的控制系统、工程机械及工程机械的控制方法

说明书

本发明的工程机械的控制系统包括：设计面获取部，其获取表示施工对象的目标形状的设计面；目标值生成部，其生成作业机的控制量的目标值；预测部，其根据目标值和作业机的预测模型，计算作业机的控制量的预测值，并根据预测值和设计面，计算用于控制作业机的驱动量；以及指令部，其根据驱动量，输出用于控制作业机的控制指令。

技术领域

本发明涉及工程机械的控制系统、工程机械、以及工程机械的控制方法。

背景技术

工程机械涉及的技术领域中，已知有如专利文献1所公开那样的工程机械的控制系统，其使作业机的铲斗按照表示施工对象的目标形状的设计面移动。

专利文献1:国际公开第2014/167718号

发明内容

作业机利用液压而工作。设计面有时会由不同坡度的多个面构成。铲斗经过不同坡度的面的交界时，如果发生控制延迟，则铲斗有可能无法完全按照设计面作业。其结果，铲斗挖入设计面，而有可能无法将施工对象施工成所期望的形状。

本发明的目的在于，将施工对象挖掘成所期望的形状。

根据本发明，提供一种工程机械的控制系统，该工程机械具备作业机，该系统包括：设计面获取部，其获取表示施工对象的目标形状的设计面；目标值生成部，其生成所述作业机的控制量的目标值；预测部，其根据所述目标值和所述作业机的预测模型，计算所述作业机的控制量的预测值，并根据所述预测值和所述设计面，计算用于控制所述作业机的驱动量；以及指令部，其根据所述驱动量，输出用于控制所述作业机的控制指令。

根据本发明，能够将施工对象挖掘成所期望的形状。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的工程机械的一个示例的立体图。

图2是表示本实施方式涉及的工程机械的控制系统的框图。

图3是示意性表示本实施方式涉及的工程机械的图。

图4是示意性表示本实施方式涉及的铲斗的图。

图5是表示本实施方式涉及的控制装置的功能框图。

图6是用于说明本实施方式涉及的目标平移速度计算部的铲斗目标平移速度计算方法的图。

图7是表示本实施方式涉及的控制速度表的一个示例的图。

图8是用于说明本实施方式涉及的目标转速计算部的铲斗目标转速计算方法的图。

图9是表示本实施方式涉及的设计面的一个示例的图。

图10是表示本实施方式涉及的设计面的一个示例的图。

图11是表示本实施方式涉及的工程机械的控制方法的流程图。

图12是表示以本实施方式涉及的控制方法控制作业机的情况与以对比例涉及的控制方法控制作业机的情况的比较结果的图。

图13是表示以本实施方式涉及的控制方法控制作业机的情况与以对比例涉及的控制方法控制作业机的情况的比较结果的图。

图14是表示本实施方式涉及的计算机系统的一个示例的框图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明涉及的实施方式，但本发明并不限于此。以下说明的各实施方式的结构要素可适当组合。此外还可以存在不使用部分结构要素的情况。