[发明专利]作业坐标生成装置

说明书

作业坐标生成装置具备：形状登记部，登记与作业区域的形状相关的形状信息，上述作业区域是在成为信息作业机器人的作业对象的目标上光学地划分出的；第一识别部，通过由相机拍摄被搬入的第一个目标而取得第一图像数据，并使用形状信息来对第一图像数据内的区域进行搜索，从而对与第一个目标的作业区域的位置相关的信息进行识别；第一坐标生成部，基于第一识别部的识别结果，生成表示第一个目标的作业区域的第一作业坐标；第二识别部，通过由相机拍摄被搬入的第二个目标而取得第二图像数据，并对第二图像数据内的较小的区域进行搜索，从而对与第二个目标的作业区域的位置相关的信息进行识别；及第二坐标生成部，基于第一作业坐标及第二识别部的识别结果，而生成表示第二个目标的作业区域的第二作业坐标。

技术领域

本说明书涉及生成表示成为作业机器人的作业对象的目标的作业区域的作业坐标的装置。

背景技术

为了促进工厂和商业机构等的自动化、省力化，广泛使用作业机器人。很多作业机器人具备：对成为作业对象的目标进行作用或者保持工件的末端执行器。另外，很多作业机器人使用相机拍摄目标，并取得表示目标的作业区域的作业坐标来进行作业。这种与作业坐标的取得相关的一个技术例公开于专利文献1。

专利文献1的机器人控制方法包含如下的工序：第一图像处理工序，根据由便携式相机拍摄作业对象物而取得到的图像数据获得能够拍摄标记的初始位置；初始移动工序，使机器人手向初始位置移动；及第二图像处理工序，根据由机器人手的小型相机拍摄标记而取得到的图像数据检测标记的位置误差。由此，不需要作业者操作示教辅助器等而反复变更机器人手的位置的示教作业，减少作业者的负荷。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-110627号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1中，通过两次拍摄来检测标记的正确的位置，实现以后的作业的无人化。作为该前提，条件是通过目标(作业对象物)的CAD信息等，已知目标上的作业区域与标记的位置关系。换言之，条件是在目标上的局部坐标系中，表示作业区域的作业坐标和标记的位置坐标由已知的一定值表示。因此，专利文献1的技术无法在没有公开目标的CAD信息等详细信息的情况下或在目标上没有附设标记的情况下应用。

例如，往往会发生这样的情况：在没有添附CAD信息的情况下提供目标的实物，并添附有与作业区域的形状相关的形状信息。在该情况下，操作人员利用游标卡尺等手动测定实际的目标，并设定目标上的作业坐标。或者，操作人员如专利文献1所记载的那样实施操作示教辅助器的示教作业。手动测定及示教作业均存在耗费时间和精力这样的问题点。此外，有可能产生操作人员的设定错误或操作错误。

另外，存在多个目标中作业区域的配置位置具有个体差的情况或目标的搬入位置产生位置误差的情况。在这些情况下，即便在目标上的局部坐标系中求出作业坐标，也不容易针对每个目标生成由作业机器人的基准坐标系表示的作业坐标。

在本说明书中，要解决的课题在于提供一种作业坐标生成装置其即便表示目标上的作业区域的局部坐标系的作业坐标是未知的，也能够使用与作业区域的形状相关的形状信息，针对每个目标生成由作业机器人的基准坐标系表示的作业坐标。

用于解决课题的技术方案