[发明专利]作业坐标生成装置

权利要求书

1.一种作业坐标生成装置，具备：

形状登记部，登记与作业区域的形状相关的形状信息，所述作业区域是在被搬入至作业实施部位而成为作业机器人的作业对象的目标上被光学地划分出的；

第一识别部，通过相机拍摄被搬入的第一个所述目标而取得第一图像数据，并使用所述形状信息来对所述第一图像数据内的至少一部分区域进行搜索，从而对与第一个所述目标的所述作业区域的位置相关的信息进行识别；

第一坐标生成部，基于所述第一识别部的识别结果，生成表示第一个所述目标的所述作业区域的第一作业坐标；

第二识别部，通过所述相机拍摄被搬入的第二个所述目标而取得第二图像数据，并对所述第二图像数据内的、比所述第一识别部所搜索的区域小的区域进行搜索，从而对与第二个所述目标的所述作业区域的位置相关的信息进行识别；及

第二坐标生成部，基于所述第一作业坐标及所述第二识别部的识别结果，生成表示第二个所述目标的所述作业区域的第二作业坐标。

2.根据权利要求1所述的作业坐标生成装置，其中，

所述第二识别部对所述第二图像数据内的所述第一作业坐标的附近的所述区域进行搜索，而对与所述形状信息对应的所述作业区域进行识别，

所述第二坐标生成部基于所述第二识别部的识别结果，对所述第一作业坐标进行修正来生成所述第二作业坐标。

3.根据权利要求1或2所述的作业坐标生成装置，其中，

所述作业坐标生成装置应用于在被搬入的多个所述目标中所述作业区域的配置位置存在个体差的情况，

所述第二识别部以从所述第二图像数据内的基于所述第一作业坐标的优先搜索位置逐渐离开的方式进行搜索。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业坐标生成装置，其中，

所述形状登记部基于所述目标的已知的设计信息来登记所述形状信息。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的作业坐标生成装置，其中，

所述形状登记部将所述第一图像数据提示给操作人员，并按照所述操作人员的指定来登记所述形状信息。

6.根据权利要求5所述的作业坐标生成装置，其中，

所述形状登记部对在所述第一图像数据内光学地划分出的所述作业区域及作业外区域的形状进行识别并提示给所述操作人员，并登记由所述操作人员指定的所述作业区域的所述形状信息。

7.根据权利要求6所述的作业坐标生成装置，其中，

所述作业外区域是其他作业机器人将同一所述目标作为作业对象时的作业区域。

8.根据权利要求5所述的作业坐标生成装置，其中，

所述形状登记部将所述第一图像数据提示给所述操作人员，识别并登记处于由所述操作人员在所述第一图像数据内指定的范围的内部的所述作业区域的形状。

9.根据权利要求1所述的作业坐标生成装置，其中，

所述作业坐标生成装置应用于输送线，所述输送线存在将所述目标搬入到所述作业实施部位时的搬入位置产生位置误差的情况并且存在所述目标的姿势产生旋转误差的情况，

所述作业坐标生成装置使用为所述作业机器人定义的基准坐标系及基于第一个所述目标的所述搬入位置的相对坐标系。