[发明专利]对位装置

说明书

对位装置具备：保持装置，其能够保持第二工件；移动装置，其使保持装置朝向第一工件移动；镜部件，其与第一工件相邻地配置，能够映出第二工件；图像传感器，其被配置成能够同时连续拍摄第一工件和在镜部件上映出的第二工件的镜像；以及控制装置，其根据基于由图像传感器拍摄到的第一工件和第二工件的镜像而计算出的第二工件相对于第一工件的位置，对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。

技术领域

本公开涉及在使与第一工件分离配置的第二工件接近第一工件时使第二工件相对于第一工件进行对位的对位装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种机器人控制系统，其基于映射对象物的反射镜进入拍摄部的拍摄范围内的拍摄图像和参照图像，进行视觉伺服。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-188617号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在所述机器人控制系统中，通过使用反射镜，能够用1台照相机从多个方向拍摄对象物，从多个方向对对象物进行对位。但是，例如在使对象物移动而组装于固定的被对象物的情况下，若未准确地进行对象物与被对象物之间的相对的对位，则有时难以将对象物组装于被对象物。

本公开的课题在于提供一种对位装置，能够更准确地进行第一工件和与第一工件分离配置的第二工件之间的相对的对位。

用于解决课题的手段

本公开的一个例子的对位装置一边使在与作业面交叉的第一方向上与配置于所述作业面上的第一工件分离配置的第二工件接近所述第一工件，一边使所述第二工件相对于所述第一工件进行对位，其中，

所述对位装置具备：

能够保持所述第二工件的保持装置；

使所述保持装置朝向所述第一工件移动的移动装置；

镜部件，其在与所述第一方向交叉的第二方向上与所述第一工件相邻地配置，能够映出所述第二工件；

图像传感器，所述图像传感器被配置成，在利用所述移动装置使保持着所述第二工件的状态下的所述保持装置朝向所述第一工件移动时，能够同时连续拍摄所述第一工件和在所述镜部件上映出的所述第二工件的镜像；以及

控制装置，其基于由所述图像传感器拍摄到的所述第一工件和所述第二工件的镜像计算出所述第二工件相对于所述第一工件的位置，并基于计算出的所述第二工件相对于所述第一工件的位置对所述移动装置进行反馈控制，使所述第二工件相对于所述第一工件进行对位。

发明效果

根据所述对位装置，基于由图像传感器拍摄到的第一工件的图像和第二工件的镜像的图像，计算出第二工件相对于第一工件的相对位置，并基于计算出的第二工件的位置对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。通过这样的结构，能够实现如下对位装置：能够更准确地进行第一工件和与第一工件分离配置的第二工件之间的相对的对位。

附图说明

图1是表示本公开的一个实施方式的对位装置的立体图。

图2是表示图1的对位装置的第一工件、第二工件、镜部件以及图像传感器的位置关系的示意图。

图3是表示图1的对位装置的第一工件与第二工件的镜像的位置关系的俯视图。

图4是用于说明图1的对位装置的第二工件相对于第一工件的相对角度的计算的图。

图5是用于说明图1的对位装置的动作的流程图。

图6是表示图1的对位装置的变形例的流程图。